ROS学习笔记-1 Ubuntu的安装和ROS系统的安装

由于毕设选题选到了关于SLAM方面的问题，因此开了这个

把学习ROS和SLAM的经历记录下来

整个课题主要是关于cartographer算法的ROS SLAM

所以 学习内容主要分成

1.ROS系统

2.cartographer

那么下面就从安装ubuntu开始记录吧

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首先选择一下需要使用的版本 Ubuntu16.04+ros Kinetic的组合

然后 官网下载Ubuntu，安装在虚拟机上

然后在ros的官网上面安装步骤 分别为

1.配置ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.修改下载源

推荐使用中国（china）的节点下载

3.设置keys 增加安全性

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新源

sudo apt-get update

5.安装完整版的ROS，虽然ROS的教程上推荐了不同的安装版本，但是由于是初学，就选择装完整版吧。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

sudo rosdep

initrosdep update

7.环境设置（重要）

#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改 

source ~/.bashrc #使能 

    或者： 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

切换到主目录下。。。。 

source  .bashrc #使能

注意事项：

        提前 写入了indigo的path，必须删除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

8.辅助工具rosinstall安装

sudo apt-get install python-rosinstall

9.安装成功测试小乌龟

分别在三个Terminal内执行下面三句，可以实现键盘控制小乌龟，完成ROS系统的测试。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

完成留念：