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这篇文章主要描述QNX的startup程序功能及组成，分析了system page结构，以及该结构中跟硬件相关性较大的hwinfo段与callout段。
1. startup介绍
在一个可启动的QNX镜像中，startup是第一个启动程序，startup程序的作用包括：
- 初始化硬件
完成基础的硬件初始化，具体需要做多少初始化工作，取决于IPL loader中做了多少。有时只需要做很少的初始化：比如MMU、定时器、中断控制器。 - 初始化系统页system page
关于系统的信息存放在一个叫做系统页（system page）的数据结构中，包括处理器类型、总线类型，可用的系统RAM位置和大小、硬件配置、缓存、内存映射和地址空间、定时器参数等，存放该结构的页面区域是内存的专用区域。内核和应用软件都可以以只读的形式来访问这些信息。 - 初始化callout
系统页system page结构中还包含了内核callouts字段，内核callout用于提供一些板级相关的代码，比如内核调试、系统定时器、缓存控制、中断处理、系统重启等，最终被QNX内核调用。这些代码都由startup程序来提供，由内核来负责回调进而操作硬件。这样的实现可以让QNX系统与硬件进行解耦合，具备更好的移植性。 - 加载并将控制权转交给镜像中的下一个程序
在这个阶段所做的工作包括初始化MMU，创建处理分页、进程和异常的结构，使能中断等，之后就可以跳转到内核运行了。
2. startup程序结构
代码位于{BSP_ROOT_DIR}/src/hardware/startup目录中，以R-Car为例：
从图中可以看出，boards目录下放置的rcar_gens，表明是瑞萨R-Car的第三代SoC，在该目录下的rcar_h3和rcar_m3分别对应两个不同的系列，黄色箭头所指的_start.S为程序的总体入口。
从_start.S进去，会涉及到ARM V8处理器的一系列初始化和设置，这部分是通用的，最终会调到main()函数，而这个main()函数，正是R-Car的startup的一部分。main()函数位于上图中的boards/rcar_gen3/目录下。
每个startup程序，都会包含一个main()函数，main()函数的伪代码如下：
Global variables
main()
{
Call add_callout_array (note 1)
Argument parsing (note 2)
Call init_raminfo (note 3)
Remove ram used by modules in the image
if (virtual)
Call init_mmu (note 4)
Call init_intrinfo (note 5)
Call init_qtime (note 6)
Call init_cacheattr (note 7)
Call init_cpuinfo (note 8)
Set hardware machine name
Call init_system_private (note 9)
Call print_syspage (note 10)
}
上述代码中对应的注释note如下：
- note 1
将callout添加到system page结构中，上文中提到过callout本质上是回调函数，这个过程相当于把信息注册进系统页这个结构中； - note 2
参数解析，对传入的ASCII字符进行处理，通过'switch case'来选择对应的项，操作包括：Reboot、输出通道的选择（kprintf或stdout）、CPU频率/时钟频率/定时器频率、Reserve内存、确定在SMP系统中CPU个数等； - note 3
确定可用系统RAM的位置和大小，并在system page结构中初始化asinfo结构，如果已经知道了RAM的确切数量和位置，可以使用一个自定义的函数（在这个函数中可以使用add_ram来进行硬编码）来代替这个函数； - note 4
设置MMU，通过设置页表，来完成物理地址到虚拟地址的转换； - note 5
设置中断系统的相关信息，比如中断向量表相关； - note 6
初始化system page中的qtime结构，qtime结构包含关于系统上的基准时间信息，以及其他与时间相关的信息； - note 7
初始化缓存相关内容，包含片内和片外的缓存气筒，对所有平台，这部分都只是一个占位符，没有实现； - note 8
初始化CPU相关信息，比如CPU类型、速度、功能、性能和缓存大小等； - note 9
这个模块在所有平台上，都不需要修改，完成的工作包括：找到所有需要启动的引导镜像，并用这些信息填充结构；告诉内核镜像文件系统的位置；为system page结构分配实际的存储空间等； - note 10
打印system page结构中的所有成员内容，其中全局变量debug_level用于确定输出的内容，debug_level至少为2才能打印任何内容，debug_level为3将打印子结构中的信息，system page对应的数据结构如下，这个结构中的字段，有些可通过startup库来初始化，有些则需要自己去实现代码来填充；
3. system page
从startup的代码中可以看出，在main函数中的所有处理，基本都是围绕这个system page结构来展开，完成相应段的初始化。最终在write_syspage_memory()之后，通知system page已经ready了，再调用startnext()进入下一个阶段的运行，也就是启动QNX内核。QNX内核读取这个内存区域来获取系统信息。
system page的结构，由不同的section组成，具体如下：
/*
* contains at least the following:
*/
struct syspage_entry {
uint16_t size;
uint16_t total_size;
uint16_t type;
uint16_t num_cpu;
syspage_entry_info system_private;
syspage_entry_info asinfo; /* address space information 结构数组，用于描述不同部分的内存映射，比如RAM、SRAM、Flash、I/O范围等，当procnto为进程地址空间管理虚拟地址时，会使用asinfo中的信息来获取可以从RAM中的何处分配内存。内存映射采用树状格式，地址范围可以有父节点，比如/memory/io/memclass/...，其中memclass可以是ram、rom、flash等 */
syspage_entry_info hwinfo;
syspage_entry_info cpuinfo;
syspage_entry_info cacheattr; /* 关于片内和片外缓存系统配置的信息，该区域还包含了用于内核控制缓存操作的Callout，cacheattr结构由init_cpuinfo()和init_cacheattr()来填充，cacheattr条目组织在一个链表中，结构体中的next成员表示下一级缓存条目的索引 */
syspage_entry_info qtime; /* 关于系统上显示时间的基准信息，以及其他与时间相关的信息 */
syspage_entry_info callout;
syspage_entry_info callin;
syspage_entry_info typed_strings;
syspage_entry_info strings;
syspage_entry_info intrinfo; /* 中断系统信息，还包含了用于操作中断控制器硬件的内核Callout */
syspage_entry_info smp;
syspage_entry_info pminfo;
union {
struct x86_syspage_entry x86;
struct ppc_syspage_entry ppc;
struct mips_syspage_entry mips;
struct arm_syspage_entry arm;
struct sh_syspage_entry sh;
} un;
};
4. hwinfo
注意到上文中提到system page结构中，有一个syspage_entry_info hwinfo成员，这个结构包含了硬件平台的信息，包括总线类型、设备、中断等。
hwinfo段不是由一个单独结构或相同类型的数组组成，而是由一些标签化的结构组成，这些结构作为一个整体来描述电路板上的硬件。在hwinfo段中，有两个概念，一个是Tag，一个是Item。
Tag：
Tag结构用于描述硬件组件的特定方面的信息，Tag都是以下边这个结构开头
struct hwi_prefix {
uint16_t size;
uint16_t name;
};
目前提供了几个预定义的Tag，如下所示：
/* 它给出了寄存器的位置（不管是在I/O空间还是在内存空间），如果有多个寄存器组，则Item中可能会有多个这样的Tag */
#define HWI_TAG_NAME_location "location"
#define HWI_TAG_ALIGN_location (sizeof(uint64))
struct hwi_location {
struct hwi_prefix prefix;
uint32_t len; /* 寄存器范围的长度 */
uint64_t base; /* 寄存器的物理基地址 */
uint16_t regshift; /* Indicates the shift for each register access. */
uint16_t addrspace; /* 从asinfo部分开始的偏移量，以字节为单位，这个成员用于标识寄存器是内存映射还是在单独的IO地址空间 */
};
/* 给出了设备的中断号 */
#define HWI_TAG_NAME_irq "irq"
#define HWI_TAG_ALIGN_irq (sizeof(uint32))
struct hwi_irq {
struct hwi_prefix prefix;
uint32_t vector; /* 逻辑向量中断号 */
};
/* 这个Tag，用于填充，保证字节能对齐 */
#define HWI_TAG_NAME_pad "pad"
#define HWI_TAG_ALIGN_pad (sizeof(uint32))
struct hwi_pad {
struct hwi_prefix prefix;
};
Item:
Item是Tag的集合，用于描述一个硬件组件的完整信息。每个Item中的第一个Tag都是以struct hwi_item开始，结构如下所示：
struct hwi_item {
struct hwi_prefix prefix;
uint16_t itemsize; /* 到下一项Item开始的距离，以4字节为单位 */
uint16_t itemname; /* 这个字段是整型，存放的是system page中strings段中对应的偏移量，用于描述Item的名称 */
uint16_t owner; /* 这个字段用于将Item组织成树状结构，类似于文件系统的层次结构，存放的值是hwinfo段中对应的偏移量 */
uint16_t kids; /* 当前项的子项数目 */
};
通过将Item组织，可以在hwinfo中构造一个设备树，比如通常设备层次结构为：/hw/bus/devclass/device
- hw，硬件树的根；
- bus，硬件所在的总线，比如pci、eisa等，对应Bus Item；
- devclass，设备的分类，比如serial、rtc等，对应Group Item；
- device，实际的设备，比如8250、mc146818等，对应Device Item；
目前提供了部分的预定义的Item，如下：
/* Group Item, Item组，可以将多个Item组织在一起，它与文件系统中的目录具有相同的用途，比如/hw树中的devclass层就使用Group Item */
#define HWI_TAG_NAME_group "Group"
#define HWI_TAG_ALIGN_group (sizeof(uint32_t))
struct hwi_group {
struct hwi_item item;
};
/* Bus Item, 总线Item用于告诉系统硬件总线的信息 */
#define HWI_TAG_NAME_bus "Bus"
#define HWI_TAG_ALIGN_bus (sizeof(uint32))
struct hwi_bus {
struct hwi_item item;
};
/* Bus Item的名字可以是（不限于） */
#define HWI_ITEM_BUS_PCI "pci"
#define HWI_ITEM_BUS_ISA "isa"
#define HWI_ITEM_BUS_EISA "eisa"
#define HWI_ITEM_BUS_MCA "mca"
#define HWI_ITEM_BUS_PCMCIA "pcmcia"
#define HWI_ITEM_BUS_UNKNOWN "unknown"
/* Device Item, 设备Item用于告诉系统单个设备的信息 */
#define HWI_TAG_NAME_device "Device"
#define HWI_TAG_ALIGN_device (sizeof(uint32))
struct hwi_device {
struct hwi_item item;
uint32_t pnpid; /* 微软分配的即插即用设备标识符，只适用于播放媒体的设备，已经弃用 */
};
上述的Item和Tag只是预定义的，用户可以创建自己需要的Item。
构建hwinfo段的接口:
针对hwinfo的Tag和Item，提供了一下相关的操作接口，如下：
/* 分配一个Tag */
void *hwi_alloc_tag(const char *name, unsigned size, unsigned align);
/* 分配一个Item */
void *hwi_alloc_item(const char *name, unsigned size,
unsigned align, const char *itemname,
unsigned owner);
/* 查到Item中的信息 */
unsigned hwi_find_item(unsigned start, ...);
/* 根据Tag的指针，得到在hwinfo段中的offset */
unsigned hwi_tag2off(void *);
/* 根据offset, 来得到Tag */
unsigned hwi_tag2off(void *);
/* 根据tagname，得到Tag */
unsigned hwi_find_tag(unsigned start, int curr_item, const char *tagname);
/* 获取给定偏移量对应的Item的下一个Item在hwinfo段中的偏移量 */
unsigned hwi_next_item( unsigned off);
/* 获取给定偏移量对应的Tag的下一个Tag在hwinfo段中的偏移量 */
unsigned hwi_next_tag( unsigned off, int curr_item );
要构建一个Item，有以下步骤：
- 调用hwi_alloc_item()接口来构建一个顶层的Item，它的owner字段被设置成HWI_NULL_OFF；
- 调用hwi_alloc_tag()接口来添加任何想要的Tag结构；
- 调用hwi_alloc_item()来创建一个新的Item，这个Item可以是刚创建Item的第一个子项，也可以是另一个顶层的Item。
5. 内核Callout
什么是Callout？先来看几个数据结构：
struct callout_rtn {
unsigned *rw_size;
void (*patcher)(PADDR_T paddr, uintptr_t vaddr, unsigned rtn_offset, unsigned rw_offset, void *data, const struct callout_rtn *src);
unsigned rtn_size;
uint8_t rtn_code[1];
};
struct callout_slot {
unsigned offset;
const struct callout_rtn *callout;
};
Callout是独立的代码片段，可以认为是一些由startup来提供的回调函数，在QNX内核中绑定调用，用于执行特定于硬件的操作。不需要静态地将这些代码链接到QNX内核中，这样做也就能将QNX内核与硬件相关的操作分离。
Callout例程通常以汇编的形式给出，Callout例程作为startup程序的一部分，在内核启动时它将被覆盖，为了避免这种情况，startup程序会将这些Callouts例程从加载的位置拷贝到一个安全的位置，所以Callouts的代码需要是位置无关（position-indepentent）的。
内核使用SoC的Application Binary Interface（ABI）来向Callout传递数据或者从Callout获取数据。当尝试为开发板编写Callout时，首先需要去熟悉板子的ABI接口文档。
5.1 内核Callout类别
startup库为内核提供了内核Callout，用于处理不同类别的任务，可以使用这些Callout当做模板来编写自己的Callout。
Kernel Debug
内核在需要打印一些内部调试信息或遇到错误时，需要用到Debug Callout，以输出调试或检测信息。
包括：
- display_char()，从内核接收到字符，并将它输出给UART或其他设备；
- poll_key()，传递一个字符给内核，如果字符不可用，则返回-1；
- break_detect()，检测是否有中断；
当内核希望与串口、控制台或其他设备交互时，比如打印一些内部调试信息，会调用这些接口，其中poll_key()和break_detect()是可选的。
Clock/timer
内核使用这部分的Callout与硬件定时器交互（定时器/计数器芯片），在很多情况下，一个开发板上可能有多个计时器，可以在启动代码中选定一个Callout来使用。内核使用硬件定时器来产生周期性中断，用于软件定时器、调度、更新系统时间或其他软件时间等。
Callout包括：
- timer_load()，负责将内核传递的值填充到硬件中，Callout会将写入硬件计时器的值写入到qtime_entry中的timer_load字段，这样内核就可以看到实际使用了哪个值；
- timer_reload()，内核在中断开始时调用timer_reload()，如果timer_reload()返回1，则将中断视为时钟tick，当有多个中断源可以产生相同的中断时，timer_reload()返回值可以用于将时钟tick中断源与其他中断源区分开来；
- timer_value()，返回定时器芯片内部的计数值，内核可以调用timer_value()获取下一个中断到来的时间；
内核使用这些Callout来与硬件定时器芯片交互。
Interrupt controller
中断控制器接口包括内核Callout和Stubs两部分
Callout包括：
- mask()，mask某个中断向量；
- unmask()，unmask某个中断向量；
- config()，发现指定中断级别的配置；
Stubs包括：
interrupt_id_*()，负责将中断级别配置进CPU寄存器中，并Mask处理。Mask在处理边缘触发中断的情况下是必要的，可以防止在完成响应之前再次中断。
需要做的工作包括：1）从某种中断状态寄存器中读取信息；2）执行一些位操作来确定中断级别；3）将中断级别值写入通用的CPU寄存器中，以便内核使用；4）在出现故障或错误断言的情况下，在GPR中写入-1，表明没有中断内核；5）操作enable和mask寄存器来屏蔽中断；interrupt_eoi_*()，End of Interrupt（EOI）
需要做的工作包括：1）告诉中断控制器，中断已经被处理；2）打开中断级别的掩码，解除屏蔽；3）在某些情况下，内核Callout会操作寄存器中的其他位，以提示中断控制器重新计算它接收到的输入。
stubs这部分代码直接集成到了内核代码中，它们的调用方式与其他的Callout调用方式不一样，不能从这两个Callout中间返回，必须执行到最后。
Cache controller
根据系统中的缓存控制器电路，可能也需要为内核提供与缓存控制器相关的Callout，用于在内核中执行某些特定功能时使部分缓存失效。
内核Callout的原型如下：
- control()，需要传给这个Callout一些Flags标记、地址（虚拟地址或物理地址，取决于system page结构中cacheattr数组中的Flag值），需要影响的cache line数量；
这个接口返回所影响的cache lines，返回0表明所有的cache都被invalidate了。在有的处理器架构中，缓存控制器与CPU紧密耦合，这也意味着内核不必与缓存控制器通信。
一般不太可能需要自己实现这个Callout，大多数情况下startup标准库中都提供了接口，能正常使用。
System reset
每当内核需要重新启动机器是，会调用Callout中的reboot()接口，这个可以让开发人员做一些定制化操作，比如在某些事情发生时进行重启操作。sysmgr_reboot()最终会调用到reboot()。
Power management
每当需要激活电源管理时，会去调用power()，而这个Callout是特定于CPU的。通常CPU的电源模式有以下几种：
- Active or Running，系统正在运行应用程序，一些外围设备可能处于空闲或关闭状态；
- Idle，系统没有运行应用程序，CPU停止，代码全部或部分驻留在内存中；
- Standby，系统没有运行应用程序，CPU停止，代码没有驻留在内存中；
- Shutdown，最小或零功率状态，CPU、内存和设备都关闭了电源；
5.2 Callout编写
如果startup库中的内核Callout不支持目标硬件平台，或者任何可用的特定于硬件的内核Callout也不支持目标硬件平台，那就需要自己去实现Callout了。
Callout都以汇编的形式给出来，文件的命名约定为callout_category_device.S，其中category有：cache、debug、interrupt、timer、reboot等几种，device指的是特定的设备，比如在R-Car中使用了串口，命名为callout_debug_scif.S。
在编写Callout之前，需要先查看硬件文档，以便了解内核Callout需要做什么，才能在目标硬件上完成它的任务。一般可以拷贝功能相近的Callout文件，然后在它的基础上进行修改。
编写内核Callout有几点注意的：
- 开始和结束宏
/* 包含头文件 */
#include "callout.ah"
/* 或者如下 */
//.include "callout.ah"
CALLOUT_START(timer_load_8254, 0, 0)
CALLOUT_END(timer_load_8254)
CALLOUT_START宏，表示Callout的起始，有三个参数，分别代表例程名字、四字节变量的地址（该地址包含了Callout需要的读写存储量）、patcher例程的地址（0表示不需要patching）
CALLOUT_END宏，表示Callout的结束，参数与CALLOUT_START宏中的第一个参数一样。
当这个Callout被内核选中的话，CALLOUT_START和CALLOUT_END之间的代码会被拷贝到一个安全的内存区域，方便内核使用。
- patcher例程
如果为其编写内核Callout的设备可以出现在不同的开发板中的不同位置，则需要一个patch例程来将寄存器地址添加到内核Callout代码中。
内核Callout是startup库中的一部分，因此设计的很灵活，不会硬编码寄存器地址，而是假设寄存器地址是通过patch进来的，寄存器地址都是来自板级代码中，在板级目录的代码中可以找到。如果内核Callout只访问CPU寄存器，则不需要这个patch操作。
patcher例程的函数原型如下：
/*
* paddr, system page开始的物理地址
* vaddr，允许读写访问system page的虚拟地址（仅供内核使用）
* rtn_offset，从system page开始到内核Callout代码开始的偏移量
* rw_offset，从system page开始到读写位置的偏移量，可以由所有在CALLOUT_START宏的第二个参数中具有相同值的内核Callout共享
* data，指向callout_register_data()注册的任意数据的指针
* src，指向callout_rtn结构的指针，被复制到适当的位置
*/
void patcher( paddr_t paddr,
paddr_t vaddr,
unsigned rtn_offset,
unsigned rw_offset,
void *data,
struct callout_rtn *src );
这个例程会在内核Callout被拷贝到最终位置时立马被调用。patcher例程不必使用汇编实现，但通常都是通过汇编实现，因此可以将其保存在它patching的源文件中，与CALLOUT_START/CALLOUT_END组织的代码放在一块。
- 分配读写空间
在某些情况下，内核Callout需要访问一些静态读写存储，特别是为了能够与其他内核Callout共享信息时。由于内核Callout代码是位置无关的，因此它不能有静态读写存储，可以在system page的末尾将少量的内存分配给内核Callout作为读写存储。使用CALLOUT_START宏的第二个参数来指定一个四字节变量的地址，该变量包含内核Callout所需的读写存储量。
Callout 示例
Callout的编写如下，以R-Car的callout_debug_scif.S为例：
/*
* Patch interrupt callouts to access rw data.
* The first call will also map the uart.
*
* Patcher routine takes the following arguments:
* x0 - syspage paddr
* x1 - vaddr of callout
* x2 - offset from start of syspage to start of callout routine
* x3 - offset from start of syspage to rw storage
* x4 - patch data
* x5 - callout_rtn
*/
patch_debug:
sub sp, sp, #16
stp x19, x30, [sp]
add x19, x0, x2 // x19 = address of callout routine
/*
* Map UART using patch_data parameter
*/
mov x0, #0x1000
ldr x1, [x4]
bl callout_io_map
/*
* Patch callout with mapped virtual address in x0
*/
CALLOUT_PATCH x19, w6, w7
ldp x19, x30, [sp]
add sp, sp, #16
ret
/*
* -----------------------------------------------------------------------
* void display_char_scif(struct sypage_entry *, char)
*
* x0: syspage pointer
* x1: character
* -----------------------------------------------------------------------
*/
CALLOUT_START(display_char_scif, 0, patch_debug)
mov x7, #0xabcd // UART base address (patched)
movk x7, #0xabcd, lsl #16
movk x7, #0xabcd, lsl #32
movk x7, #0xabcd, lsl #48
0: ldr w2, [x7, #SCIF_SCFSR_OFF]
tst w2, #SCIF_SCSSR_TDFE
b.eq 0b
and w0, w1, #0xff
strb w0, [x7, #SCIF_SCFTDR_OFF]
1: ldr w2, [x7, #SCIF_SCFSR_OFF]
tst w2, #SCIF_SCSSR_TEND
b.eq 1b
mov w2, #0
strh w2, [x7, #SCIF_SCFSR_OFF]
ret
CALLOUT_END(display_char_scif)