UST10_TO_OSC使用指南

UST10_TO_OSC使用指南

简介：

程序类型	GUI程序	命令行程序
CPU占用率	高	低
内存占用率	高	低
使用便利	可视化调整	只有控制台Log信息
可视化调试功能	GUI显示	Log显示
IP和端口修改	GUI修改	Conf文件修改

• laser_marker_finder.py为GUI程序。laser_blob_withoutGUI.py为命令行程序。
  *使用上，可以通过GUI程序进行调试，生成conf文件，倒入命令行程序
• 软件主要语言为python ,使用的主要模块有 hokuyolx,numpy,matplotlib,tkinter.
• 纯过程式语言，主要逻辑依赖tkinter window loop的after.
• ToDo:改为面向对象；移植为node.js

使用方法：

1. 软件依赖config.conf文件，必须同目录下有该文件，并且文件格式，依照该要求示例。
2. 软件功能如下图所示

Snipaste_2018-06-28_19-22-22.png

Snipaste_2018-06-28_19-27-54.png

Snipaste_2018-06-28_19-30-20.png

注意事项：

1. 在探测区域没有Blob的时候，软件处于休眠状态，时间钟也会停止。 如果要判断是否运行正常，稍微遮挡雷达，图形中的时间会发生变化。
2. Angual Interval，Distance Interval用来分隔Blob，极坐标模式下（PolarMode）先判断点之间的角度差超过Angual Interval ，再判断距离差超过Distance Interval，分隔Blob。笛卡尔坐标系下只用Distance Interval来分隔。
3. 尺寸超过SizeThreshold值的blob，才会被识别。
4. 添加的Map mode 和Raw mode 。 Map模式代表以左至右[-0.5,0.5],近处至远处[0,1]的范围发送OSC信息；Raw模式代表以距离信息发送osc信息。
5. Map模式下，X轴原点为左右距离的中点。Y轴原点为Near点

相关链接：

osc4py3文档

osc4py3@github

hokuyolx@github

hokuyolx文档

可执行文件生成方式

1.pack.bat为GUI程序的exe文件生成批处理文件。pack_WithoutGUI.bat为生成命令行程序的批处理文件。
2.打包的依赖库为pyinstaller，需要首先安装该库。
3.Repo中的py文件和生成的exe文件在Win10，Win7下均运行正常。

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参考资料:

• hokuyo UST-10LX链接

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ToDo

• [x] 遮挡物转OSC信号的PC端软件
• [x] 24小时*3的软件测试:CPU,内存，延时，稳定性测试
• [x] 配RJ45双通头，选择较小的12V电源
• [x] 制作常用的载件，如配摄影用万向节

Tips

• 极坐标相关概念，重点了解rho，phi，theta的概念
• 极坐标与笛卡尔坐标系的转换
• nd.array分片算法
• 分片算法详解
• Numpy数组解惑
• 出于观察和理解的方便，程序中对极坐标的极轴和笛卡尔坐标系的Y轴正方向做了对齐。

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待参考算法

• 图包围
• 是否在区域内
• 连续点分离
• 周培德算法几何4讲