百度开源自动驾驶平台apollo学习（一）

最近百度终于把很久之前就宣称要开源的自动驾驶平台开源了，叫apollo。我也借这个机会学习一波，看看百度是怎么做的。

一、下载源码

首先，进入apollo的官网，这里有对apollo的介绍

apollo主页

接着，进入apollo的github，有个apollo，这就是我们主要需要关注的项目了。

apollo的github

然后

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo

由于硬件要求，安装和使用apollo平台的方法在github的页面上都有详细说明，我在这里就不细说了。

需要指出的是，目前百度使用docker来部署apollo的运行环境，因此准备环境的时候你会发现有个步骤会从dockerhub下载docker容器。

如果想要脱离对docker的依赖，可以自己查看dockerfile里面的步骤，也许我会写一篇文章来说明，不过肯定是很久以后了。。。

二、源码结构

这里我们先来看一下源码的结构

一级目录结构

docker文件夹放的是和docker容器有关的文件

docs文件夹放的是说明文档

modules放的是apollo中各个模块的源代码，也是之后我们将要详细说明的部分

scripts放的是一些百度写的部署和运行apollo的脚本

third_party存放了第三方的依赖库

tools文件夹和其他文件都是和apollo构建有关的配置文件

进入modules文件夹

modules目录结构

可以看到每个模块都分得很清楚，而且模块的功能通过文件夹的名称也能很直观的看懂。

canbus代表从CAN获取数据或将控制指令传给CAN的模块

common表示不同的模块都有可能用到的功能，比如日志，比如工厂模式的实现

control就是控制车辆的部分

decision就是决策的部分

dreamview是webUI显示的一部分

hmi以web UI的方式提供了当前车的状态

其他文件夹的内容还没看，今天就先写这么多吧