文章首发于微信公众号 《与有三学AI》
【行业进展】国内自动驾驶发展的怎么样了？
作为人工智能与制造业结合的一大产物，自动驾驶这一“黑科技”离你我并不遥远，也许只隔着屏幕。
在2018年央视春晚珠海分会场，由百度Apollo无人车领衔的百余辆无人车精彩亮相，成为世界瞩目的“超级工程”港珠澳大桥上的首批车队。
01自动驾驶背景知识
关于自动驾驶的背景知识，公众号有过这方面的文章【2016自动驾驶外行装逼攻略（超长文推荐）】，详解地介绍了自动驾驶的概念、发展历史、研究制造厂家、核心技术、芯片、法律法规。
自动驾驶分级
02国内政策
自动驾驶的发展已上升到国家战略层面，政策支持对于自动驾驶发展起着重要的推动作用。
2018年1月5日，国家发改委公布《智能汽车创新发展战略》征求意见稿，提出要推动汽车与先进制造、信息通信、互联网、大数据、人工智能各行业深度融合，共同推动中国标准智能汽车的发展，成为全球智能汽车强国。
2018年4月，交通部、工信部、公安部联合印发了《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》，第一次从国家层面就规范自动驾驶道路测试作出规定。
在路测方面，已有北京、保定、上海、重庆、深圳、长沙、长春、平潭、广州等城市先后出台自动驾驶路测法规，为车企发放路测牌照。
03国内企业
一、百度
2013年起，百度就已涉足无人驾驶车项目，在2015年开始大规模投入无人车技术研发，12月即在北京进行了高速公路和城市道路的全自动驾驶测试。
2016年9月获得美国加州自动驾驶路测牌照，11月在浙江乌镇开展普通开放道路的无人车试运营。
2017年4月19日，百度发布“Apollo”计划，打造开放、完整、安全的平台，帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。
在2018年7月的百度 AI 开发者大会上，百度宣布全球首款 L4 级自动驾驶巴士“阿波龙”量产下线。
不过“阿波龙”距离真正L4级别的自动驾驶量产还存在一定距离，因为以目前所公开的信息来看，百度量产的“阿波龙”只是在封闭道路上做低速行驶，并不是传统意义上在公开道路上做高速行驶的自动驾驶汽车。
如今已进入Apollo 3.0时代，全球已有上百家合作伙伴加入了Apollo计划。
二、腾讯
2018年是腾讯自动驾驶的产品化元年。与百度相比，腾讯定位于“自动驾驶系统完整的软件与服务提供商”，核心思路为“高级辅助驾驶”和“无人驾驶”两条腿走路。
2018年4月2日，腾讯自动驾驶原型车首次公开露面，5月14日，腾讯获得深圳颁发的网联汽车道路测试临时号牌，这是其目前获得的首张网联汽车路测牌照。
腾讯自动驾驶实验室希望在2018年年内发布首款产品。
三、上汽集团
上汽在自动驾驶方面与各大高校、企业合作成果丰富。
2016年6月，上汽与同济大学共同成立国内首个智能驾驶测评基地。2017年1月，上汽加入5GAA联盟。2017年6月，上汽、中移动和华为签署三方合作框架协议，共同推进智能出行产业的发展。2017年6月，上汽测试车辆获得美国加州自动驾驶测试牌照。2017年9月，上汽投资武汉光庭集团，正式进入高精度地图智能驾驶核心技术领域。2018年1月，上汽与Mobileye制定智能驾驶技术联合开发计划，搭载Mobileye最新的视觉芯片。
根据规划，到 2020 年，上汽集团将实现结构化和部分非结构化道路的自动驾驶，到 2025 年将实现全环境下的自动驾驶。
四、蔚来汽车
在“汽车城市”上海，还有着另外一家明星车企——蔚来汽车。
2016年10月，蔚来首批次获得美国加州无人驾驶开放道路测试牌照。
2017年2月23日，蔚来EP9在得克萨斯美洲赛道的无人驾驶测试中创造了每小时257公里的速度纪录，成为当时全球最快无人驾驶汽车。同年8月15日，蔚来ES8（具备L2辅助驾驶功能）登陆美国，开启自动驾驶实车测试。
2018年3月1日，蔚来汽车获颁上海市智能网联汽车道路测试号牌，4月25日，获得北京自动驾驶车辆道路测试牌照，成为首批在北京获此资格的整车企业。
蔚来汽车计划在2020年在美国推出无人驾驶电动汽车。
五、东风汽车
作为国内车企的创新领头人，东风在自动驾驶上成果不断。2016年中国智能汽车大赛（CIVC）上，东风自动驾驶汽车一举摘得“无人驾驶领军奖”和“最佳速度奖”。
2017年12月2月，东风无人巴士在深圳正式上路，为市民生活带去科技感。
2018年4月18日，东风自动驾驶2.0样车成功获颁重庆路测牌照，4月24日，东风L4级别无人驾驶重卡车首次公开亮相。
根据规划，东风汽车的L3 汽车将在2020年下线，L5汽车也研发中。
六、吉利汽车
作为最炙手可热的自主品牌车企，吉利在自动驾驶领域一直在“闷声干大事”。
从吉利2015年量产的车型开始，都具备ADAS功能。从2017年下半年动工建设国内最综合、最强的无人驾驶试验场，2019年将全部投入使用。
吉利最新车型博瑞GE搭载L2自动驾驶，属于GPILOT 2.0级，可以实现自动转弯，车道保持，自动跟车驻车等功能。
根据吉利的智能驾驶技术路线，预计在2020年实现L3（GPILOT 3.0级），2020年实现L4(GPILO 4.0级）。
七、长安汽车
长安汽车睿骋早在2016年完成了重庆到北京的2000公里自动驾驶测试，实现中国首次长距离汽车无人驾驶。
在2017年11月，长安汽车获得美国加州无人驾驶开放道路测试牌照。
在自动驾驶技术的量产方面，长安汽车走在前列，CS55成为国内首个搭载L2级自动驾驶技术——IACC的量产车型。在未来的规划中，长安汽车预计2020年实现L3级别，2025年实现L4级别，2030年实现L5级别。
八、驭势科技（Uisee）
作为一家国内智能驾驶研发企业，驭势科技探索机场、商场等特定场景，提供1-3级自动驾驶、全自动代客泊车，限定场景4级无人驾驶、无人驾驶物流等多种解决方案。
自成立以来，驭势科技已拿了来自格林深瞳、创新工场、真格基金、华夏幸福创投等的两轮融资。
驭势科技更注重技术融合，综合利用GNSS卫星导航定位、惯性导航设备、性价比在中档级别的激光雷达、毫米波雷达、双目计算机视觉等空间感知方式和技术，来提高自动驾驶的可靠性与降低成本。
在商业化应用领域，驭势科技在杭州来福士广场与广州白云机场提供的停车场无人车摆渡服务是无人驾驶车的一大应用落地。
九、图森未来（TuSimple）
图森未来成立于2015年，专注于自动驾驶卡车，在中国和美国均设有研发中心。
图森提供计算机视觉为主，辅以激光雷达、毫米波雷达等其他传感器的低成本、可商用自动驾驶解决方案，致力于打造高速公路和港口、场区等物流场景下的L4级别（SAE）自动驾驶卡车。
在技术方面，图森采用以视觉为主的多融合传感器方案，已实现昼夜条件300米有效感知（卡车时速100到0的刹车距离规定空载80米，满载150米）。
在算法方面，图森自主研发的深度学习感知算法，凭借独创的视觉高精度定位和多传感器融合技术，即使在隧道中，也能做到分米级别的定位精度。
2016年9月图森未来在全球自动驾驶算法评测数据集 KITTI和Cityscapes上刷新10项世界纪录。
2017年6月，图森在美国加州获得路测牌照，之后完成了从加州到亚利桑那州的L4级无人驾驶跨州长距离路测；同期L4级无人卡车在中国开始路测，目前完成近万公里路测里程。
2018年7月，图森在北方港口的无人内集卡车队试验运营已超过100天，在港区内的实际测试数已超过2000标准集装箱，模拟测试超过40000标准集装箱，具备了在白天、夜晚以及雨天等特殊天气下的完全商用能力。
十、小马智行（Pony.ai）
有着楼教主创立任CTO，姚期智院士出任首席顾问的巨大优势，成立于2016年12月的小马智行当之无愧地成为自动驾驶界的明星初创公司。
小马智行于2017年4月推出第一辆自动驾驶测试车辆，在6月获得加利福尼亚州自动驾驶测试许可证，同年10月在广州南沙区测试和部署车辆。
2018年2月，无人驾驶车队正式上路，推出国内首次常态化试运营，已经累计接待过千次乘客，覆盖大约30平方公里范围内的城区公开路段，所经道路包括区政府周边、市民广场等人车混流的复杂路段。7月获得北京T3牌照（国内迄今颁出的最高级别自动驾驶路测牌照，另一家为百度，仅此两家）。
在融资方面，不到两岁的小马智行已累计完成约 2.3 亿美元的融资，成为中国吸金能力最强、估值最高的无人驾驶初创企业，成为首家无人车独角兽公司。
十一、美团
美团借道无人配送杀入无人车领域。
在2018年7月25日举办无人配送开放平台发布会，现场演示了美团无人配送车配送全流程，并宣布构建完整产业生态圈的无人配送开放平台。
美团无人车尚未真正实现无人驾驶，当面临特殊情况，无人车通仍需遥控中心远程解决困难，L4级别属于美团无人车的终极目标。
04总结
国内目前L3级别车型的量产仍是目前迫切需要解决的问题，真正实现L4级别的企业仍寥寥可数。
与国外相比，国内自动驾驶企业仍有着较大差距。谷歌无人驾驶规模化运营已经有一段时间，且在2018年初宣布年内将正式商业化无人驾驶出租车业务，投入数千辆无人驾驶汽车。而国内领军企业百度的无人车仍处在测试阶段，在。
国内存在的问题有：1）缺乏完善的高级别自动驾驶测试理论和方法，尚未形成覆盖不同等级自动驾驶的完整测试体系；2）当前各地已开放的测试道路和测试场景有限，尚不能满足各类主体的测试需求；3）支持道路测试的法律法规标准还亟待完善。
相信随着国内自动驾驶技术的不断突破与法规的不断改进与完善，相信能早日突破测试阶段，实现商业化运营。
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