rosbridge 联通测试

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch```
ros_graph 下面看活跃topic/nodes：

![rosbridge.png](http://upload-images.jianshu.io/upload_images/3869738-697c2f95c774f5c7.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)

终端执行

rosrun beginner_tutorials my.py```
活跃topic/nodes只显示 rosapi rosbridge_websocket /listener_5051_1491309295491三个节点：

my.py

在开启workstation的Jrosbridge client之后的活跃rat_graph中topic/nodes展示如下图：

rosconnect

终止 client之后节点展示图：

rosdisconnect.png

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测试speechCallbback(String)：

1. ros端启动小乌龟节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node```

![turtlesim_node](http://upload-images.jianshu.io/upload_images/3869738-34e84a686000f8ac.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)

2. 在*client端*增加代码并执行：

Topic cmdVel = new Topic(ros,"/turtle1/cmd_vel","std_msgs/String");
VoiceNav twistSpe = new VoiceNav();
Twist twist = twistSpe.speechCallback("向右转，");
new Thread(){
public void run(){
while(true){
cmdVel.publish(twist);
try{
Thread.sleep(1000);
}catch(){ e.printStackTrace(); }
}
}
}.start();```

rat_graph展示如下图：

客户端与ros连接client_cmd_turtle

下图证明，rosbridge跑通了

小乌龟跑起来了！！！

有ros.disconnect();会接着跟ros断连，所以没办法跟websocket连接，发送消息。所以小乌龟不运动。