徐凯_xp
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激光SLAM概述

激光SLAM的pipeline

  • 激光雷达去畸变
  • 激光帧间（核心算法）|前端匹配
  • 激光回环检测
  • 非线性最小二乘优化（后端优化）
数据处理
  • 激光雷达运动畸变去除
  • 里程计数据矫正
帧间匹配算法
  • ICP（Iterrative Closest Point）
  • PI-ICP(point to line Iterrative Closest Point)
  • NDT(Normal Distribution Transformation)
  • CSM(Correlation Scan Match)
回环检测
  • Scan -to-Scan
  • Scan-to-Map
  • Map-to-Map
后端优化
  • 高斯牛顿方法
  • LM方法

2D激光SLAM的发展

Filter-based
  • EKF-SLAM
  • FastSLAM
  • Gmapping
  • Optimal RBpf
Graph-based
  • Globally Consistent Range Scan For Environment Mapping----97
  • Incremental Mapping of Large Cyclic Environments----99
  • Karto SLAM----10
  • Cartographer----16
数据的预处理--非常重要
  • 轮式里程计的标定
  • 激光雷达运动畸变去除
  • 不同系统之间的时间同步
实际环境中的问题

动态物体
环境变化
几何结构相似环境
建图的操作复杂
全局定位
地面材质的变化
地面凹凸不平
机器人载重的改变

视觉提供的信息
  • 高精度的里程信息
  • 信息量丰富的视觉地图
融合解决的问题

全局定位
几何结构相似环境等

基本数学基础

激光SLAM概述_第1张图片
https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw

激光SLAM概述_第2张图片
https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw

激光SLAM概述_第3张图片

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