ROS学习笔记4(publisher\subscriber的编程实现）

publisher:
1.创建文件、配置文件属性、建立功能包（之前已学）
2.catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim（注意后面的依赖）
3.代码创建流程
3.1初始化节点
3.2向ros master注册节点信息 （名字、发布的话题名以及话题中的消息类型等）
3.3创建消息数据并发布
4.设置编译规则
5.根目录下进行编辑
6.添加此节点的路径，让ros能够找到。（在主文件下，按ctrl+h显示隐藏文件，对bashrc进行路径添加，实现永久性添加。)
subscriber:
只需要在src路径下重建一个cpp文件，编写代码，修改编译规则即可。