ROS2的第一个程序

（C++停留在07年的水平，见谅）

以下写的第一个程序：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char *argv[]) {

    rclcpp::init(argc, argv);

    auto node = rclcpp::Node::make_shared("test1");

    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),  node->get_name());

    rclcpp::shutdown();

}

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注释：

rclcpp.hpp :rclcpp的头文件都在这里include，只要include这一个文件即可。

#include "rclcpp/executors.hpp"

#include "rclcpp/logging.hpp"

#include "rclcpp/node.hpp"

#include "rclcpp/parameter.hpp"

#include "rclcpp/parameter_client.hpp"

#include "rclcpp/parameter_service.hpp"

#include "rclcpp/rate.hpp"

#include "rclcpp/time.hpp"

#include "rclcpp/utilities.hpp"

#include "rclcpp/visibility_control.hpp"

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  rclcpp::init(argc, argv);在include/rclcpp/utilities.hpp声明，在src/rclcpp/utilities.cpp（163）实现，

主要是调用rcl_init, 然后初始化系统信号。

src/rclcpp/utilities.cpp文件定义了rclcpp的常用函数，比如ok， sleep_for等。

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    auto node = rclcpp::Node::make_shared("test1");

创建一个rclcpp的node实例，应该是同ROS1的节点。

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    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),  node->get_name());

输出node的名字。    RCLCPP_INFO的定义还在查找。

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rclcpp::shutdown();在include/rclcpp/utilities.hpp声明，在src/rclcpp/utilities.cpp实现。

析构rclcpp。