- ALOAM代码解析laserMapping(二)
大山同学
代码解析SLAM感知定位
文章目录前言1.计算当前帧位置的IJK坐标2.与地图特征点与线段拟合及残差计算2.1.变换点云坐标系2.2.寻找最近邻点2.3.计算最近邻点的中心2.4.计算协方差矩阵2.5.特征值与特征向量分析2.6.判断是否为线特征2.7.添加残差函数3.点到平面拟合与残差计算(LidarPlaneNormFactor)3.1.变换点云坐标系3.2.寻找最近邻点3.3.最小二乘法拟合平面3.4.归一化法向量3
- YOLOv8、v9、v10、v11-Ultralytics框架加入C2f_Repghost
AIOT魔法师
YOLOv5和YOLOv11YOLO
1、创建一个RepGhost.py:importcopyimportnumpyasnpimporttorchimporttorch.nnasnnimporttorch.nn.functionalasFdef_make_divisible(v,div
- SPI通信中MISO和MOSI的区别
✧˖‹gσσ∂ иιghт›✧
stm32
在SPI(SerialPeripheralInterface)通信协议中,MOSI和MISO是两个非常重要的信号线,它们分别代表“主设备数据输入(MasterOutSlaveIn)”和“主设备数据输出(MasterInSlaveOut)”。以下是它们的主要区别和作用:MOSI(MasterOutSlaveIn):方向:MOSI是从主设备(Master)到从设备(Slave)的数据传输线。作用:主设
- 请解释 React 中的 Hooks,何时使用 Hooks 更合适?
程序员黄同学
Java面试题前端开发JavaScriptreact.jsjavascript前端
一、Hooks核心理解1.什么是Hooks?Hooks是React16.8引入的函数式编程范式,允许在函数组件中使用状态管理和生命周期能力。就像给函数组件装上了"智能芯片",让原本只能做简单展示的组件具备了处理复杂逻辑的能力。2.类组件vs函数组件对比//类组件实现计时器classTimerextendsReact.Component{constructor(props){super(props)
- 基于Matlab实现汽车远近光灯识别的详细步骤及代码示例
go5463158465
matlab算法机器学习matlab汽车开发语言
以下是一个基于Matlab实现汽车远近光灯识别的详细步骤及代码示例,主要通过图像处理技术来区分远光灯和近光灯。整体思路图像预处理:包括读取图像、灰度化、去噪等操作,以提高后续处理的准确性。边缘检测:找出图像中的边缘信息,有助于定位灯光区域。特征提取:提取灯光区域的特征,如亮度、面积、形状等。模式识别:根据提取的特征,利用阈值或机器学习方法进行远近光灯的分类。代码实现%读取图像image=imrea
- 将Vue工程打包为Electron:vue-cli-plugin-electron-builder
超频化石鱼
ElectronVueElectronVuebuilderelectron-vue
介绍vue-cli-plugin-electron-builder插件的作用是将一个Vue工程打包为Electron程序。官网:https://nklayman.github.io/vue-cli-plugin-electron-builder/与electron-vue对比作用目标作用方式更新维护electron-vueelectron-vue工程编译工程中的Vue代码不及时vue-cli-pl
- uniapp:h5端跳转微信小程序(仅限微信环境)
_木棠
uni-app微信小程序微信
1.页面布局注意:图片或点击按钮可放在里面,但是标签要用原生image——>img,rpx转译不了,要用px,但是导致样式不自适应,所以把图片或按钮放出来,用相对定位布局,pointer-events:none;去除图片属性,可以点击图片后面的点击事件。必须加上div要撑起wx-open-launch-weapp标签2.获取签名//调取后台接口,获取签名getybSning(){vartha
- 什么是SQL?
狮歌~资深攻城狮
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什么是SQL?SQL(StructuredQueryLanguage,结构化查询语言)是一种用于与关系型数据库进行交互的标准编程语言。SQL是设计用于管理和操作关系型数据库的语言,主要用于查询、插入、更新、删除和定义数据结构。SQL是关系数据库的核心语言,被广泛应用于商业应用、Web应用、数据分析等领域。SQL是一种声明式语言,这意味着开发者只需要告诉数据库管理系统“要做什么”,而不需要告诉它“如
- STM32F407开发板模块端口介绍
黄卷青灯77
stm32嵌入式硬件单片机
普中STM32F407开发板,不带LCD的开发板如图2-8所示。开发板上有两个MCU,一个是STM32F407ZGT6芯片(FPU+DSP,LQFP144封装,1024KBFlash,196KBSRAM),另一个是STM32F103C8T6芯片(LQFP48封装,64KBFlash,20KBSRAM)。开发板上有两个MCU,适合于做一些双机主从通信的开发实验,如USART通信、SPI主从通信。在图
- buuctf-Quoted-printable
qis_qis
crypto
解压打开:=E9=82=A3=E4=BD=A0=E4=B9=9F=E5=BE=88=E6=A3=92=E5=93=A6刚开始看到这一个字符串,误以为是什么编码特有的格式直到后面发现标题即提示,即Quoted-printable也是一种编码:得到flag:那你也很棒哦
- 如何将 DeepSeek 模型与 PyTorch结合使用
LCG元
大模型pytorch人工智能python
目录环境准备系统要求安装PyCharm下载DeepSeek模型使用Ollama下载模型验证模型下载本地部署DeepSeek模型使用Flask创建HTTP服务使用PyCharm调用本地服务进一步集成到开发流程封装函数自定义快捷键(可选)✍️相关问答DeepSeek模型与PyTorch结合使用的性能优化策略有哪些如何在PyCharm中设置自定义快捷键来快速调用DeepSeek服务DeepSeek模型的
- jna 调用c++ dll 返回复杂结构体
drift_
经过折腾,确定,在java中定义同样的结构体,如c++中structLocation{intnums;intarr[10];//数组的传递。不能用int*,因为jna的IntByReference.getValue()只能返回一个值};在java中的定义为publicstaticclassLocationextendsStructure{publicintnums;publicint[]arr=n
- GPIO按键点亮LED灯函数
ོ椿生拥蝶
单片机嵌入式硬件
intmain(void){/*USERCODEBEGIN1*//*USERCODEEND1*//*MCUConfiguration--------------------------------------------------------*//*Resetofallperipherals,InitializestheFlashinterfaceandtheSystick.*/HAL_Init
- 自定义的搭建solidity开发环境(以太坊)
yinzhiqing
开发环境技术文档ubuntu开发环境
环境地址github:GitHub-yinzhiqing/templete-sol:solidityplatform(hardhat)gitlab:zqy/templete-sol·GitLab本项目利用openzapplinsolcweb3jshardhatnodejs在ubuntu下搭建solidity合约开发环境.大多数功能实现了自动化(脚本)执行.特点:1.开发环境可充分使用2.合约可升级
- flex布局子元素间距问题
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Document.father{display:flex;flex-wrap:wrap;gap:20px;/*左右间距和上下间距都是20px*/}.son{width:100px;height:100px;background-color:red;}.father2{display:flex;flex-wrap:wrap;gap:50px20px;/*上下间距50px,左右间距20px*/}.so
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- AI推介-多模态视觉语言模型VLMs论文速览(arXiv方向):2024.07.20-2024.07.25
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- KDD2015,Accepted Papers
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AcceptedPapersbySessionResearchSessionRT01:SocialandGraphs1Tuesday10:20am–12:00pm|Level3–BallroomAChair:TanyaBerger-WolfEfficientAlgorithmsforPublic-PrivateSocialNetworksFlavioChierichetti,SapienzaUni
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AI视野·今日CS.NLP自然语言处理论文速览Fri,1Mar2024Totally67papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyComputationandLanguagePapersLooseLIPSSinkShips:AskingQuestionsinBattleshipwithLanguage-InformedProgramSamplingAuthorsGabrielGrand,V
- Arm clang
小米人er
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关于使用Clang和ARMClang是否需要购买许可证的问题,以下是清晰的解答:1.开源Clang(LLVM项目)许可证类型:Apache2.0(允许免费商用)。是否需要付费:否。无论是个人还是商业用途,均可免费使用Clang编译器,无需购买许可证。2.ARMClang(ARM官方工具链)可能的分支:开源版本:若ARM提供基于LLVM/Clang的开源工具链(如某些ARM平台的LLVM移植),同样
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makefile里的subset是什么语法,参考使用示例CFLAGS+=$(subst",$(CONFIG_LV_OPTLEVEL))好的,用户现在问的是Makefile中的subst语法,并给出了一个示例:CFLAGS+=$(subst",$(CONFIG_LV_OPTLEVEL))。我需要先理解subst函数的作用以及用户提供的示例的具体用途。首先,subst是Makefile中的一个文本替换
- cocosCreator 和 Laya 的常用API与方法 ,多边形点击解决正方形重叠点击问题,emit,dispatchEvent,EventCustom
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常用API引入:require/import导出:export/module.exports/exportsNodejs不支持import和exportes6兼容以上所有语法,当然需要webpack+babel来支撑es6是ECMAScript(EuropeanComputerManufacturersAssociationEuropeanComputerManufacturersAssociat
- 论文笔记:Enhancing Sentence Embeddings in Generative Language Models
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2024ICIC1INTRO对于文本嵌入,过去几年的相关研究主要集中在像BERT和RoBERTa这样的判别模型上。这些模型固有的语义空间各向异性,往往需要通过大量数据集进行微调,才能生成高质量的句子嵌入。——>需要较大的训练批次,这会消耗大量的计算资源一些前沿的工作将焦点转向了最近开发的生成模型,期望利用其先进的文本理解能力,直接对输入句子进行编码,而无需额外的反向传播由于句子表示和自回归语言建模
- ThinkJSON:通过强化学习让大型语言模型(LLM)严格遵守JSON模式
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人工智能深度学习
标题:ThinkInsidetheJSON:ReinforcementStrategyforStrictLLMSchemaAdherence作者:BhavikAgarwal,IshanJoshi,ViktoriaRojkova机构:MasterControlAIResearch链接:arXiv:2502.14905v1本文提出了一种轻量级强化学习框架,通过合成数据、多奖励函数和GRPO优化,显著提
- Typora安装配置PicGo-Core,picgo-plugin-web-uploader
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安装配置PicGo-Core,picgo-plugin-web-uploader这里写目录标题安装配置PicGo-Core,picgo-plugin-web-uploader2023/01/29更新下载安装插件picgo-plugin-web-uploader配置你可能会遇到的问题-underfined2023/01/29更新建议加入请求头。为什么?因为当你的cloudflare的防火墙设置了用户
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目录VSCode安装WSLFoundry库安装Foundry测试案例ℹ️NoteIfyou’reonWindows,youwillneedtoinstallanduseGitBASHorWSL,asyourterminal,sinceFoundryupcurrentlydoesnotsupportPowershellorCmd.官方提示:如果当前使用的Windows操作系统,可以通过WSL的方式安
- 技术硬核:突出FP8、3倍速度、90%成本暴降等技术参数,强化可信度
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DeepSeek近期开源项目详细分析1.FlashMLA:大模型推理效率革命技术特点:首个开源项目FlashMLA是针对英伟达Hopper架构GPU(如H800)优化的高效多头潜在注意力(MLA)解码内核,支持可变长度序列的动态处理,显著降低显存占用并提升推理速度。在H800上可实现每秒3000GB的数据吞吐和580万亿次浮点运算(TFLOPS),接近硬件性能极限。行业影响:通过压缩KV矩阵和优化
- Elasticsearch补充(3) --Linux集群安装ES
erainm
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1安装Elasticsearch1.1创建普通用户ES不能使用root用户来启动,必须使用普通用户来安装启动。这里我们创建一个普通用户以及定义一些常规目录用于存放我们的数据文件以及安装包等。创建一个es专门的用户(必须)使用root用户在三台机器执行以下命令useradderainmpasswderainm注:这里我创建的是我的用户,第二个passwd用户名后会设置自己的密码1.2为普通用户era
- 读论文:Generation of 3D molecules in pockets via a language model (Lingo3Dmol)
LastWhisperw
语言模型人工智能自然语言处理
基于线性序列(例如SMILES)或图表示的的分子生成模型已经吸引了基于结构的药物设计领域的广泛关注,但这些模型在捕获3维空间交互时还不够强,也因此经常生成我们不希望产生的分子结构。为了解决这些问题,我们提出Lingo3DMol,一个基于口袋的3维分子生成方案,将语言模型和几何深度学习技术结合起来。为了帮助模型学习分子拓扑学和原子的空间位置,我们还提出一个新的分子表示方法,基于片段的简化分子xxxx
- HTML转义和反转义工具类
cv键盘侠
javamvcspringbootspringcloud
HTML转义和反转义工具类packagecom.common.utils;importcn.hutool.http.HTMLFilter;importorg.apache.commons.lang3.StringUtils;/***转义和反转义工具类**@authorlxx*/publicclassEscapeUtil{publicstaticfinalStringRE_HTML_MARK="()
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
周凡杨
javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
dcj3sjt126com
数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
eksliang
solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
justjavac
json
2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
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工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
superlxw1234
sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f