ROS学习笔记4-基本关键字、命令

常用变量

CMAKE_SOURCE_DIR ( 相当于工程根目录 )
this is the directory, from which cmake was started, i.e. the top level source directory

CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR(当前cmakelist.txt所在的文件夹目录)
this is the directory where the currently processed CMakeLists.txt is located in

PROJECT_SOURCE_DIR ( =CMAKE_SOURCE_DIR 相当于工程根目录 )
contains the full path to the root of your project source directory, i.e. to the nearest directory where CMakeLists.txt contains the PROJECT() command

CMAKE_PREFIX_PATH （用于找 Findxxx.cmake文件，找 库 和 头文件）
Path used for searching by FIND_XXX(), with appropriate suffixes added.

CMAKE_INSTALL_PREFIX ( 安装目录 )
Install directory used by install.
If “make install” is invoked or INSTALL is built, this directory is prepended onto all install directories. This variable defaults to /usr/local on UNIX and c:/Program Files on Windows.
例如： cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/my/paht/to/install

rosrun

• rosrun [package_name] [node_name]
  例如：rosrun turtlesim turtlesim_node
  turtlesim是一个包名，turtlesim_node是可执行文件名
  /opt/ros/kinetic/lib/turtlesim/turtlesim_node 这个文件是可执行文件

roslaunch

.launch格式解析

image.png

• add_executable(novatel_node src/novatel_node.cpp)
  可执行文件名字就是这个命令当中的名字确定的。

• pkg
  该节点属于哪个包，相当于rosrun命令后面的第一个参数

• type
  可执行文件的名字，rosrun命令的第二个参数

• name
  该节点的名字，相当于代码中ros::int的命名信息，有了它代码中的名称会被覆盖。
  还有就是name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用 ros::int来赋予节点的名称

• 参数说明-param
  如下所示的launch内容

:
配置文件xml的配置格式
.launch:
本质是xml文件配置，来达到依赖注入的目的，这是一种在设计模式上称之为控制反转的策略，来达到让框架或者核心代码更加稳定的设计方法，可以参考我的设计模式相关博客来理解，对于这些抽象的设计模式和设计方法，需要一点一滴的在工作中任何细节去参透消化，不要指望通过看一本书来消化这些，因为这些本身是在大量的软件行业实践和错误中提炼出来的准则！只能从生活和工作中所见细节中去理解！
这些参数可以将一些关键的比如波特率啊,接口名字传入到代码中，而无需更改代码本身，不同的项目不同的硬件，也只有一个xml文件的差别，代码都不需要做版本控制

ros::NodeHandle

• param命令
  例如：nh_.param("odom_topic", odom_topic_, std::string("/gps_odom"));
  第一个参数表示在配置参数的文件中找到odom_topic参数 并且把参数赋值给odom_topic_如果没有，那么odom_topic_默认参数为/gps_odom

• ros::NodeHandle参数的命名空间问题在命名空间章节查找说明

• 一个ros的node只有一个NodeHandle，它提供这个node的对于topic的收发功能

node工作流程

• 初始化 ros::init
  ros::init(argc, argv, "my_node_name");
  例如:下面这里边的都属于node_name
  ros::init(argc, argv, "novatel_node");

  
  
  

  这里边的name

• 启动：ros::NodeHandle nh 实例化一个nh 就启动

• 关闭
  在任何时候你都可以调用ros :: shutdown（）函数来关闭你的节点。这将杀死所有打开的订阅，发布，服务调用和服务服务器。
  默认情况下，roscpp还会安装一个SIGINT处理程序，它将检测到Ctrl-C并自动关闭。

rosdep init

[yuhs@yuhs ~]$sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

rosdep update

[yuhs@yuhs ~]$rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"
updated cache in /home/yuhs/.ros/rosdep/sources.cache

ros包package的理解

对于任何一个ROS package，其文件结构如下：
package_name
include
file.h
src
file.cpp
msg(optional)
MyMessage.msg
srv(optional)
MyService.srv
launch(optional)
MyLaunch.launch
CMakeList.txt
package.xml

spin和spinOnce

# ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

共同：这两个有共同的功能就是获取topic消息
区别：一个返回一个不返回