PIBOT导航机器人
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ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图

概述

当前开源的2D激光雷达slam的ROS package主要有
gmapping
ros-perception/slam_gmapping ros-perception/openslam_gmapping

Hector
tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

karto
ros-perception/slam_karto ros-perception/open_karto skasperski/navigation_2d

cartographer
googlecartographer/cartographer
googlecartographer/cartographer_ros

建图效果

效果就取决于里面的算法实现，具体的配置文件的参数设置和内部算法实现


ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图_第1张图片

gmapping

gmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装, 提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，可以创建2维栅格地图。

输入

激光雷达和位姿


ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图_第2张图片

输出

ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图_第3张图片

参数

ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图_第4张图片

ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图_第5张图片

ROS机器人底盘(20)-使用gmaping建图_第6张图片

这里参数较多

maxUrange < 激光雷达最大测距 <= maxRange

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