ROS入门-REEM-C测试介绍

1 安装REEM-C

• 新建工作区

mkdir -p ~/reemc-sim_ws/src && cd ~/reemc-sim_ws/src
catkin_init_workspace

• 测试工作区安装情况

wstool init .
wstool merge
https://raw.github.com/pal-robotics/pal-ros-pkg/master/reemc-sim-indigo.rosinstall

• 检测REEM-C功能包

wstool update -j10

• 安装依赖

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

2 编译REEM-C程序

catkin_make
. ~/reemc-sim_ws/devel/setup.bash

• make 过程中出现

/opt/ros/indigo/lib/libmoveit_planning_scene_monitor.so: undefined reference to ros::WallTimer::setPeriod(ros::WallDuration const&, bool)'

• 解决方案：

sudo apt-get dist-upgrade

3 启动仿真平台

roslaunch reemc_gazebo reemc_empty_world.launch
需要等待几分钟，出现机器人界面

4 开启预定动作

• 开启仿真平台后，开启关节控制器
  • 新建Terminal

. ~/reemc-sim_ws/devel/setup.bash
roslaunch reemc_controller_configuration joint_trajectory_controllers.launch

• 开启动作播放

rosrun actionlib axclient.py /play_motion

• 在新出来界面的Goal中

motion_name: 'squat'
skip_planning: True
priority: 0
点send goal

5 使用REEM-C中的MoveIt！