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- 嵌入式知识篇---机械臂的运动学结算（简单2自由度）
Atticus-Orion
嵌入式知识篇上位机知识篇嵌入式硬件篇人工智能机械臂解算
机械臂的“解算”本质是运动学解算，核心是解决“关节角度”和“末端位置”的互转问题。下面用最通俗的方式解释，并结合2自由度平面机械臂（结构最简单，适合入门）给出Python和ESP32代码，以及参数细节。一、机械臂运动学解算的通俗原理想象你有一条“简化的手臂”：只有大臂和小臂两个关节（类似人类的上臂和前臂），只能在桌面（X-Y平面）内运动。正解：知道“大臂转30°，小臂转60°”，算出“手掌”的位置
- Spring Cloud学习：如何实现Gateway 服务网关限流
杨荧
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目录一、SpringCloud介绍二、什么是服务网关三、Gateway的优势和应用场景四、如何实现Gateway服务网关限流一、SpringCloud介绍SpringCloud是一个基于SpringBoot的微服务架构开发工具集，它整合了多种微服务解决方案，为开发者提供了一站式的微服务开发体验。SpringCloud的核心组件包括服务发现、配置管理、消息传递、负载均衡、断路器等，这些组件可以帮助开
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综合信息采集仪作为多场景信息收集的重要设备，需处理身份证、营业执照、票据等多种载体的信息。传统采集依赖人工录入，面对海量且格式多样的资料，不仅效率低下，还易因人为失误导致信息偏差。OCR识别技术让综合信息采集仪实现质的飞跃。它能快速精准提取各类证件、票据上的文字信息，自动转化为结构化数据存入系统，几秒内完成单份资料的信息采集，效率较人工提升数十倍。无论是模糊的扫描件、复杂的多语种文本，还是不规则的
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网站性能压力测试是服务器网站性能调优过程中必不可缺少的一环。只有让服务器处在高压情况下，才能真正体现出软件、硬件等各种设置不当所暴露出的问题。性能测试工具目前最常见的有以下几种：ab、http_load、webbench、siege。今天我们专门来介绍ab。ab是apache自带的压力测试工具。ab非常实用，它不仅可以对apache服务器进行网站访问压力测试，也可以对或其它类型的服务器进行压力测试
- 和孩子交上朋友
苹子的天空
对于逆反心理较强的孩子，作为班主任的我们不应对他们恶语相加，更不能把他们冷落在偏僻的角落，而应该走进孩子的内心，与他做心灵的沟通。陶行知先生认为，“师爱最高境界不是母爱也不是父爱，而是朋友之爱、同志之爱。”一个有智慧的班主任，当孩子出现逆反的心理问题时，可以从他们的兴趣爱好入手，亲近他们，和他们一起玩耍、嬉戏，和孩子交上朋友，使师生能够真正在心灵与心灵之间架起信任的桥梁。随着年龄的增长和年级的增高
- 保护黄河流域，合理种植作物
7c769bedc29d
7月11日，青岛农业大学化学与药学院推进黄河流域生态环境保护社会实践团在东营开展社会实践活动，活动开展至今已5天，今日主题为关于黄河流域作物品种的调研。团队成员收集相关信息了解到，黄河滩地抗盐碱的作物有：油葵、苜蓿。普通作物：白薯、西瓜、棉花等。山东省是传统的农业大省，是我国粮食和北方水果的主要产地。山东省季风气候显著，旱雨季分明，且雨热同期，因此适合种植小麦，花生，玉米，棉花等。随着工业经济和现
- 0224第6天打卡：五好家庭，从我做起！
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“存好心读好书说好话行好事做好人”【念先生好】：老公，我今天下午开车的时候，感受着自己不断提醒自己慢一点再慢一点，我又再一次感受到你一个隐藏得很深的优点：遇事总是不慌不忙，不轻易被周围的环境所干扰。以前我可真的是对这一点恨得不行，总感觉效率太低，让我这急性子总是恨得牙痒痒的，也总是因为这个吵架。这些年，我才慢慢看明白，每一次有什么事，我总是匆匆忙忙地想要个结果，我的心是不安的，是躁动的，而你却是实
- 2022-04-18团练笔记（第三次）
花火喜珠
昨天上午团练摸打滚爬三小时，不觉得累，难道是我体能有增？今天左右臀部，后腰，大臂酸疼，看样子老师还是加了些量，不过还不够过瘾！因为，课后我又步行四十分钟回家了。挑战了一个一直以来很惧怕的动作，有一点点心得，还是比较怕。慢慢来吧。左右侧后翻需要做出分解慢动作。横线组合地面旋转一圈半，一直是摸鱼混过去的，需要多练练。改掉耸肩毛病，动作再舒展一些。呼吸带动动作，听着容易，看老师做的也容易，为啥自己做起来
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文章目录MirrorMaker2架构：不止是一个工具，更是一个框架工作原理揭秘1.远程主题（RemoteTopics）2.消费位移同步（OffsetSync）3.工作流图核心配置参数详解总结实战注意事项与最佳实践最近，我们团队启动了一个新项目，需要从零开始搭建一套高可用的Kafka集群。谈到高可用，异地容灾是绕不开的话题。我们选择了Kafka官方推荐的MirrorMaker2(MM2)作为我们的跨
- 荆州正规亲子鉴定中心名单共11家（附2024最新更新鉴定收费一览）
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医院不做亲子鉴定的原因比较多，但是归纳起来一般有以下几个原因：一是亲子鉴定属于小众市场，但是实验室的投资有比较昂贵，所以现在的模式一般都是在某地投资建立实验室，然后其他地区采集到的样本统一送到该实验室进行鉴定；二是医院的主要任务还是以救死扶伤治病救人为主的，并没有过多的精力去做其他的事情，光这一项就够他们忙的了；三是亲子鉴定属于司法系统尤其是上户口的司法鉴定，而医院是属于医疗系统的。亲子鉴定在哪里
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- 服务化架构、SOA 与微服务：关系、演进与实战落地全解析
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在分布式系统架构面试中，面试官常常会问到一个核心问题：“你能说说服务化架构、SOA和微服务之间到底是什么关系吗？有什么区别？”这并不是一个单纯的理论问题，而是对开发者系统认知和实践经验的综合考察。今天，我们将系统梳理这个话题，结合架构演进历史、核心设计理念、技术实现路径及落地经验，帮助大家理清服务化架构的发展脉络，走好系统设计之路。一、什么是服务化架构？它与SOA、微服务是什么关系？首先需要明确一
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- MySQL 大数据量分页查询优化实战：从 90秒到 965毫秒的性能飞跃
要阿尔卑斯吗.
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在日常开发中，我们经常需要对数据库中的数据进行分页展示。特别是当表数据量达到几十万甚至上百万级时，传统的LIMIT分页方式会面临严重的性能瓶颈。今天，我将分享一个真实的性能优化案例，通过模拟大页码查询的现场，从90秒缩短到965毫秒，显著提升了查询效率。本篇文章将从问题出现的原因、索引原理、优化思路和最终实战效果等方面，为你全面讲解如何高效处理MySQL大数据分页查询问题。一、问题背景：大页码分页
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有哪些行业看似很容易，实则很简单，关键还非常赚钱呢?今天，将自己总结梳理的，一些冷门却赚钱的行业分享给大家，希望能给大家带来一些启发，帮助大家日进斗金、早日实现财务自由，哈哈~案例一，养蟑螂，公司不到10个人，做一年提一辆兰博基尼没想到吧?你们平时害怕的“蟑螂”，在我这里全是宝贝!它的成虫、卵、粪便全是钱，关键是价值不菲。只需要两到三天喂一次，，每次仅需30分钟左右。一个盒子里面的蟑螂卵，可以孵化
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随着科技的发展，电子产品已经成为我们日常生活中必不可少的一部分。在京东购买电子产品时，领取优惠券能让我们省下不少钱。那么，京东哪里可以领优惠券呢？本文将为您详细介绍在京东领取优惠券购买电子产品的方法。一、京东领取优惠券途径1.京东首页：京东首页会不定期推送各类优惠券活动，包括电子产品类的优惠券。用户可以登录京东官网，查看当前是否有适合的优惠券活动。2.京东APP：打开京东APP，在首页或者活动专区
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要睡了，捂着眼睛开始跳舞1.地点我：你是哪的？宝：北京的；我：姥姥呢？宝：老西的；我：奶奶呢？宝：东北的；2.谁家？宝：爸爸家是我家；我：妈妈是你家吗？宝：是；3.过年爸爸：你回哪过年？姥姥家还是奶奶家？宝：我家..4.拉勾宝：和爸爸拉勾，看1遍；都没搞清楚啥状况..拉完了勾了，我们才反应过来，拉勾看电视只看一遍。逗的我和她爸都乐了..5.拿毛巾玩拿毛巾摇狗狗玩具，摇完一甩毛巾，狗狗掉了，逗的我门
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物有本末，事有终始。知所先后，则近道矣。对软件开发而言，软件需求乃重中之重。必先之事重千钧，不可或缺如日辰。汽车行业由于有方法论和各种标准约束，对软件开发有严苛的要求。ASPICE指导如何审核软件开发，虽然没有明确定义如何去开发，但是ASPICE的Guideline和Essential文件中给出很多参考。本文则详细阐述如何编写软件需求，同时介绍软件需求的必要属性。本文用SRS(SoftwareRe
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在互联网高速发展的今天，返利APP成为了消费者们节省开支、提高购物体验的重要工具。但市面上的返利APP众多，如何挑选出正规靠谱的返利APP成为了一项难题。本文将为您推荐五款值得信赖的返利APP，让您轻松省钱购物。一、直返直返的口号是“返利就用直返”，它强调没有上级赚差价，直接为用户提供商家和消费者之间的综合优惠券返利平台。用户可以在直返上获取自己感兴趣的商品，购买后可以获得一定比例的返利。直返的返
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第11章了解作者的写作技巧有助于阅读阅读的所有材料可以归纳为以下三种：1.新闻2.非小说3.小说对于非小说作品而言，有一个基本的组织结构，那就是作者在开头先给出主要观点，告知事情的发生发展，或提出问题之后阐述观点并给出论据，最后对全文进行总结。我们可以把握这个结构来进行阅读，这样有助于我们加快速度。阅读的时候在主要段落可以放慢速度，而在次要段落就应加快速度。大多数的小说，它的基本结构是我们会看到一
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在寻找-以下是七个值得推荐的正规平台，它们不仅提供了丰富的打字录入任务，还确保了用户能够即时获得报酬。兼职副业推荐公众号，配音新手圈，声优配音圈，新配音兼职圈，配音就业圈，鼎音副业，有声新手圈，每天更新各种远程工作与在线兼职，职位包括：写手、程序开发、剪辑、设计、翻译、配音、无门槛、插画、翻译、等等。。。每日更新兼职。1、配音新手圈这是一个公众号配音新手圈里面每天更新配音任务，都是适合没有基础的人
- 睡眠不足的危害
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1.影响大脑的创造性思维科研人员研究认为，人的大脑要思维清晰、反应灵敏，必须要有充足的睡眠，如果长期睡眠不足，大脑得不到充分的休息，就会影响大脑的创造性思维和处理事物的能力。2.影响青少年的生长发育青少年的生长发育除了遗传、营养、锻炼等因素外，还与生长素的分泌有一定关系。生长素是下丘脑分泌和一种激素，它能促进骨骼、肌肉、脏器的发育。由于生长素的分泌与睡眠密切相关，即在人熟睡后有一个大的分泌高峰，随
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但凡用到科学计算，Pandas几乎是绕不开的工具——它以简洁的API、灵活的数据操作能力成为数据处理的“瑞士军刀”。但随着数据量增长（比如从10万行到1000万行），你可能会发现：原本流畅的代码突然变慢了，一个简单的apply操作要等好几分钟，读取大文件时进度条仿佛凝固了。这不是你的代码有问题，而是原生Pandas的“单线程”基因在多核时代遇到了瓶颈。并行计算正是解决这个问题的核心方案。简单来说，
- 老码农和你一起学AI：Python系列-Pandas大数据处理
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今天开始梳理一下pandas的大数据处理，在数据处理领域，Pandas凭借简洁的API和强大的功能成为Python开发者的首选工具。但当面对GB级甚至更大的数据集时，直接读取数据往往会触发“内存不足”的错误——这是因为Pandas默认将数据全部加载到内存中进行处理。此时，分块处理（Out-of-Core）技术就成为解决问题的关键。它通过将大文件拆分为小块，逐块加载并处理，最终整合结果，实现“用有限
- 如何清除 npm 缓存
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前端开发Windowsnpm缓存前端node.js
清除npm缓存：利弊分析与操作指南在使用Node.js和npm进行项目开发时，我们经常会与npminstall命令打交道。这个过程中，npm会在本地建立一个缓存机制，用以存储已下载的包，从而显著提升后续安装的速度。然而，有时这个缓存也可能成为问题的根源。本文将探讨清除npm缓存的利弊，并提供清晰的操作指引。清除npm缓存的好处清除npm缓存主要能带来以下几点好处：解决依赖安装失败问题：当缓存中的包
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AI推演人类进化：计算人类学与基因仿真的融合革命引言：数字达尔文主义的新纪元“进化不是直线，而是亿万次迭代的多元宇宙”——李·克罗宁（计算化学家）当AlphaFold解开蛋白质折叠之谜，AI开始重构生命演化的底层逻辑。本文通过多智能体仿真、古基因组重建与文化演化建模三大技术支柱，揭示AI如何推演人类从南方古猿到智人的百万年征程，并预测未来千年的进化轨迹。一、进化动力学的基础模型1.1扩展的哈迪-温
- 读《宝葫芦的秘密》有感
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暑期，我读了好几本书，但让我念念不忘的是《宝葫芦的秘密》。主要内容讲的是王葆有一个梦想，就是想要一个宝葫芦。不过让人令想不到的是王葆既然是在钓鱼的时候，钓到了一个宝葫芦，这可真奇怪了。不过有了宝葫芦之后他可幸福了，真的是想要什么就会出来什么，而且宝葫芦最大的一个功能就是它还能知道王葆里想的什么。不过这已经不重要了，最重要的是王葆只要说我想要一个大西瓜、一个香蕉、一包薯片，这些东西就搜的一下出现在哪
- jquery实现的jsonp掉java后台
知了ing
javajsonpjquery
什么是JSONP？
先说说JSONP是怎么产生的：
其实网上关于JSONP的讲解有很多，但却千篇一律，而且云里雾里，对于很多刚接触的人来讲理解起来有些困难，小可不才，试着用自己的方式来阐释一下这个问题，看看是否有帮助。
1、一个众所周知的问题，Ajax直接请求普通文件存在跨域无权限访问的问题，甭管你是静态页面、动态网页、web服务、WCF，只要是跨域请求，一律不准；
2、
- Struts2学习笔记
caoyong
struts2
SSH : Spring + Struts2 + Hibernate
三层架构(表示层,业务逻辑层,数据访问层) MVC模式 (Model View Controller)
分层原则:单向依赖，接口耦合
1、Struts2 = Struts + Webwork
2、搭建struts2开发环境
a>、到www.apac
- SpringMVC学习之后台往前台传值方法
满城风雨近重阳
springMVC
springMVC控制器往前台传值的方法有以下几种：
1.ModelAndView
通过往ModelAndView中存放viewName：目标地址和attribute参数来实现传参：
ModelAndView mv=new ModelAndView();
mv.setViewName="success
- WebService存在的必要性？
一炮送你回车库
webservice
做Java的经常在选择Webservice框架上徘徊很久，Axis Xfire Axis2 CXF ，他们只有一个功能，发布HTTP服务然后用XML做数据传输。
是的，他们就做了两个功能，发布一个http服务让客户端或者浏览器连接，接收xml参数并发送xml结果。
当在不同的平台间传输数据时，就需要一个都能解析的数据格式。
但是为什么要使用xml呢？不能使json或者其他通用数据
- js年份下拉框
3213213333332132
java web ee
<div id="divValue">test...</div>测试
//年份
<select id="year"></select>
<script type="text/javascript">
window.onload =
- 简单链式调用的实现技术
归来朝歌
方法调用链式反应编程思想
在编程中，我们可以经常遇到这样一种场景：一个实例不断调用它自身的方法，像一条链条一样进行调用
这样的调用你可能在Ajax中，在页面中添加标签：
$("<p>").append($("<span>").text(list[i].name)).appendTo("#result");
也可能在HQ
- JAVA调用.net 发布的webservice 接口
darkranger
webservice
/**
* @Title: callInvoke
* @Description: TODO(调用接口公共方法)
* @param @param url 地址
* @param @param method 方法
* @param @param pama 参数
* @param @return
* @param @throws BusinessException
- Javascript模糊查找 | 第一章 循环不能不重视。
aijuans
Way
最近受我的朋友委托用js+HTML做一个像手册一样的程序，里面要有可展开的大纲，模糊查找等功能。我这个人说实在的懒，本来是不愿意的，但想起了父亲以前教我要给朋友搞好关系，再加上这也可以巩固自己的js技术，于是就开始开发这个程序，没想到却出了点小问题，我做的查找只能绝对查找。具体的js代码如下：
function search(){
var arr=new Array("my
- 狼和羊，该怎么抉择
atongyeye
工作
狼和羊，该怎么抉择
在做一个链家的小项目，只有我和另外一个同事两个人负责，各负责一部分接口，我的接口写完，并全部测联调试通过。所以工作就剩下一下细枝末节的，工作就轻松很多。每天会帮另一个同事测试一些功能点，协助他完成一些业务型不强的工作。
今天早上到公司没多久，领导就在QQ上给我发信息，让我多协助同事测试，让我积极主动些，有点责任心等等，我听了这话，心里面立马凉半截，首先一个领导轻易说
- 读取android系统的联系人拨号
百合不是茶
androidsqlite数据库内容提供者系统服务的使用
联系人的姓名和号码是保存在不同的表中,不要一下子把号码查询来,我开始就是把姓名和电话同时查询出来的,导致系统非常的慢
关键代码:
1, 使用javabean操作存储读取到的数据
package com.example.bean;
/**
*
* @author Admini
- ORACLE自定义异常
bijian1013
数据库自定义异常
实例：
CREATE OR REPLACE PROCEDURE test_Exception
(
ParameterA IN varchar2,
ParameterB IN varchar2,
ErrorCode OUT varchar2 --返回值,错误编码
)
AS
/*以下是一些变量的定义*/
V1 NUMBER;
V2 nvarc
- 查看端号使用情况
征客丶
windows
一、查看端口
在windows命令行窗口下执行：
>netstat -aon|findstr "8080"
显示结果：
TCP 127.0.0.1:80 0.0.0.0:0 &
- 【Spark二十】运行Spark Streaming的NetworkWordCount实例
bit1129
wordcount
Spark Streaming简介
NetworkWordCount代码
/*
* Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more
* contributor license agreements. See the NOTICE file distributed with
- Struts2 与 SpringMVC的比较
BlueSkator
struts2spring mvc
1. 机制：spring mvc的入口是servlet，而struts2是filter，这样就导致了二者的机制不同。 2. 性能：spring会稍微比struts快。spring mvc是基于方法的设计，而sturts是基于类，每次发一次请求都会实例一个action，每个action都会被注入属性，而spring基于方法，粒度更细，但要小心把握像在servlet控制数据一样。spring
- Hibernate在更新时，是可以不用session的update方法的(转帖）
BreakingBad
Hibernateupdate
地址：http://blog.csdn.net/plpblue/article/details/9304459
public void synDevNameWithItil()
{Session session = null;Transaction tr = null;try{session = HibernateUtil.getSession();tr = session.beginTran
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-观察者模式
bylijinnan
java设计模式
声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Observable;
import java.util.Observer;
/**
* “观
- 重置MySQL密码
chenhbc
mysql重置密码忘记密码
如果你也像我这么健忘，把MySQL的密码搞忘记了，经过下面几个步骤就可以重置了（以Windows为例，Linux/Unix类似）：
1、关闭MySQL服务
2、打开CMD，进入MySQL安装目录的bin目录下，以跳过权限检查的方式启动MySQL
mysqld --skip-grant-tables
3、新开一个CMD窗口，进入MySQL
mysql -uroot
- 再谈系统论，控制论和信息论
comsci
设计模式生物能源企业应用领域模型
再谈系统论，控制论和信息论
偶然看
- oracle moving window size与 AWR retention period关系
daizj
oracle
转自： http://tomszrp.itpub.net/post/11835/494147
晚上在做11gR1的一个awrrpt报告时,顺便想调整一下AWR snapshot的保留时间,结果遇到了ORA-13541这样的错误.下面是这个问题的发生和解决过程.
SQL> select * from v$version;
BANNER
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- Python版B树
dieslrae
python
话说以前的树都用java写的,最近发现python有点生疏了,于是用python写了个B树实现,B树在索引领域用得还是蛮多了,如果没记错mysql的默认索引好像就是B树...
首先是数据实体对象,很简单,只存放key,value
class Entity(object):
'''数据实体'''
def __init__(self,key,value)
- C语言冒泡排序
dcj3sjt126com
算法
代码示例：
# include <stdio.h>
//冒泡排序
void sort(int * a, int len)
{
int i, j, t;
for (i=0; i<len-1; i++)
{
for (j=0; j<len-1-i; j++)
{
if (a[j] > a[j+1]) // >表示升序
- 自定义导航栏样式
dcj3sjt126com
自定义
-(void)setupAppAppearance
{
[[UILabel appearance] setFont:[UIFont fontWithName:@"FZLTHK—GBK1-0" size:20]];
[UIButton appearance].titleLabel.font =[UIFont fontWithName:@"FZLTH
- 11.性能优化-优化-JVM参数总结
frank1234
jvm参数性能优化
1.堆
-Xms --初始堆大小
-Xmx --最大堆大小
-Xmn --新生代大小
-Xss --线程栈大小
-XX:PermSize --永久代初始大小
-XX:MaxPermSize --永久代最大值
-XX:SurvivorRatio --新生代和suvivor比例,默认为8
-XX:TargetSurvivorRatio --survivor可使用
- nginx日志分割 for linux
HarborChung
nginxlinux脚本
nginx日志分割 for linux 默认情况下，nginx是不分割访问日志的，久而久之，网站的日志文件将会越来越大，占用空间不说，如果有问题要查看网站的日志的话，庞大的文件也将很难打开，于是便有了下面的脚本 使用方法，先将以下脚本保存为 cutlog.sh，放在/root 目录下，然后给予此脚本执行的权限
复制代码代码如下:
chmo
- Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
jinnianshilongnian
springspring4泛型式依赖注入
Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL
Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- centOS安装GCC和G++
liuxihope
centosgcc
Centos支持yum安装，安装软件一般格式为yum install .......，注意安装时要先成为root用户。
按照这个思路，我想安装过程如下：
安装gcc：yum install gcc
安装g++： yum install g++
实际操作过程发现，只能有gcc安装成功，而g++安装失败，提示g++ command not found。上网查了一下，正确安装应该
- 第13章 Ajax进阶（上）
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- How to determine BusinessObjects service pack and fix pack
blueoxygen
BO
http://bukhantsov.org/2011/08/how-to-determine-businessobjects-service-pack-and-fix-pack/
The table below is helpful. Reference
BOE XI 3.x
12.0.0.
y BOE XI 3.0 12.0.
x.
y BO
- Oracle里的自增字段设置
tomcat_oracle
oracle
大家都知道吧，这很坑，尤其是用惯了mysql里的自增字段设置，结果oracle里面没有的。oh，no 我用的是12c版本的，它有一个新特性，可以这样设置自增序列，在创建表是，把id设置为自增序列
create table t
(
id number generated by default as identity (start with 1 increment b
- Spring Security（01）——初体验
yang_winnie
springSecurity
Spring Security（01）——初体验
博客分类： spring Security
Spring Security入门安全认证
首先我们为Spring Security专门建立一个Spring的配置文件，该文件就专门用来作为Spring Security的配置
