Apollo无人驾驶概览

Apollo(阿波罗)是于2017年4月19日，百度向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的一个软件平台。

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 http://bit.baidu.com/Subject/index/id/16.html 百度Apollo联合北京大学开设的Apollo自动驾驶暑期课程

 http://apollo.auto/devcenter/devcenter_cn.html Apollo无人驾驶入门介绍

目前已经更新到3.5版本，增加了许多的功能模块。

百度此次开放的阿波罗平台是一套完整的软硬件和服务系统，包括

• 车辆平台
• 硬件平台
• 软件平台
• 云端数据服务

当然工程师关心的是后两块功能

               

百度还会开放环境感知、路径规划、车辆控制、车载操作系统等功能的代码或能力，并且提供完整的开发测试工具。

车辆平台：

主要指车身

硬件平台：

在车辆中有radar、lidar、camera、GPS、IPC（Industrial PC）等各种传感器

软件平台：

• 实时OS操作系统（RTOS）

1. Ubuntu
2. APollo

• 运行时的框架（ROS）（共享内存，去中心化，结构化数据protobuf）

1. 接受信息
2. 处理
3. 发布

• 应用程序模块

1. MAP引擎
2. 定位
3. 感知
4. 控制
5. 人机接口
6. end2end

云服务模块：

1. 高精地图HD Map
2. 仿真环境
3. 数据平台
4. security安全
5. 空中软件升级
6. 智能语音系统

无人驾驶理论体系主要包含：

高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制

之后也主要介绍这几部分的内容

       

               

• 感知 — 感知模块识别自动驾驶车辆周围的世界。感知中有两个重要的子模块：障碍物检测和交通灯检测。
• 预测 — 预测模块预测感知障碍物的未来运动轨迹。
• 路由 — 路由模块告诉自动驾驶车辆如何通过一系列车道或道路到达其目的地。
• 规划 — 规划模块规划自动驾驶车辆的时间和空间轨迹。
• 控制 — 控制模块通过产生诸如油门，制动和转向的控制命令来执行规划模块产生的轨迹。
• CanBus — CanBus是将控制命令传递给车辆硬件的接口。它还将底盘信息传递给软件系统。
• 高精地图 — 该模块类似于库。它不是发布和订阅消息，而是经常用作查询引擎支持，以提供关于道路的特定结构化信息。
• 定位 — 定位模块利用GPS，LiDAR和IMU的各种信息源来定位自动驾驶车辆的位置。
• HMI — Apollo中的HMI和DreamView是一个用于查看车辆状态，测试其他模块以及实时控制车辆功能的模块.
• 监控 — 车辆中所有模块的监控系统包括硬件。
• Guardian — 新的安全模块，用于干预监控检测到的失败和action center相应的功能。 执行操作中心功能并进行干预的新安全模块应监控检测故障。

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