百度apollo - Apollo简介：2. 安装以及运行

1. 安装Ubuntu14.04, pass。

2. 安装Ros-indigo

2.1 添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2.2 更新源

sudo apt-get update 

2.3 安装ros

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

等安装完成运行：

sudo rosdep init 
rosdep update 

2.4 设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc  

3. 安装apollo-kernel

3.1 apollo-kernel的改进：

• Realtime patch （实时补丁）
• Latest e1000e intel ethernet driver（针对最新e1000e英特尔以太网驱动程序）
• Bugfix for Nvidia driver under realtime patch（修复实时补丁下Nvidia显卡的bug）
• Double free in the inet_csk_clone_lock function patch
• Other cve security patches（其他cve安全补丁）

3.2 在Apollo github下载百度编译好的内核,选择release

3.3 解压并安装

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
cd install
sudo ./install_kernel.sh

完成后重启进入新内核

4. 安装apollo-platform

4.1 改进:

• 增强了ROS的去中心化特性。
• 基于共享内存的更高效的通信。
• 支持Protobuf。

4.2 下载apollo-platform并解压：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases/download/1.5.1/ros-indigo-apollo-1.5.1-x86_64.tar.gz

4.3 将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中：

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
cd apollo目录下执行：
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash

至此，apollo部署完毕，接下来进行测试。

5. 安装Apollo

5.1 下载源码：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

5.2 安装docker环境：

cd ~/apollo
bash docker/scripts/install_docker.sh

5.3 检测docker是否安装

先注销再重新登录，然后测试一下docker是否安装成功：

docker ps

5.4 设置环境：

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

5.5 编译：

bash apollo.sh build

6. apollo测试

6.1 加载环境

（如果没有进入docker环境，先进入docker）

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh 
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash //执行后可以在docker下使用ros
sh scripts/hmi.sh      //进入交互环境

6.2 进入hmi界面

在浏览器输入http://localhost:8887后回车，出现以下界面开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview。

6.3 跑bag包

新开一个终端里输入：

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦：

6.4 更多的开源数据包

数据开放平台： http://apollo.auto/opendata_cn.html