SysTick功能总结

一、初始化SysTick

按1ms来设置systick，也可以除以1000000。按1us来设置

 SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断，1ms

二、systick的函数

 // cycles per microsecond
 static volatile uint32_t usTicks = 0;
 // current uptime for 1kHz systick timer. will rollover after 49 days. hopefully we won't care.
 volatile uint32_t sysTickUptime = 0;

 // SysTick
 void SysTick_Handler(void)
 {
     sysTickUptime++;
 }

 //delay ms
 void DelayMs(uint16_t nms)
 {
     uint32_t t0=micros();
     while(micros() - t0 < nms * 1000);
 }

 // Return system uptime in microseconds (rollover in 70minutes)
 //返回 us
 uint32_t micros(void)
 {
     register uint32_t ms, cycle_cnt;
     do {
         ms = sysTickUptime;
         cycle_cnt = SysTick->VAL;
     } while (ms != sysTickUptime);
     return (ms * 1000) + (usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks;
 }

 // Return system uptime in milliseconds (rollover in 49 days)
 uint32_t millis(void)
 {
     return sysTickUptime;
 }

systick启动后会进入SysTick_Handler()的中断，

三、少了重要的一部，哭~T.T

开启RCC时钟！！！！！

 void cycleCounterInit(void)
 {
     RCC_ClocksTypeDef clocks;
     RCC_GetClocksFreq(&clocks);
     usTicks = clocks.SYSCLK_Frequency / 1000000;
 }

遇到的错误：我在初始化MPU6050时，写入数据特别慢。明明计时都准的，不知道为什么特别慢。其他还都能顺利运行。
最后发现时RCC的时钟有问题。

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