ubuntu16.04安装orb_slam2

最近在学习slam，所以安装orb_slam2,参考了网上的很多博客，中间也遇到一些问题，有些博客讲解的也不是那么详细。现在补充记录如下。

整体思路主要参考了这篇文章:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480362.html

行文按照这篇文章进行扩充。

1 安装必要工具

 

首先，有两个工具是需要提前安装的。即cmake和Git。

 

sudo apt-get install cmake

 

sudo apt-get install git

开始时sudo不能安装任何软件 ，如下命令得到解决:sudo apt-get install -f

 

 

2 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

 

安装依赖项：

 

sudo apt-get install libglew-dev

 

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

 

 

先转到一个要存储Pangolin的路径下，例如~/Documents，然后

 

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

 

cd Pangolin

 

mkdir build

 

cd build

 

cmake ..

 

make –j

 

sudo make install

 

 

 

3 安装OpenCV

ubuntu16.04下安装opencv3.1.0

参考博文: http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480286.html

安装opencv时，遇到cuda编译的问题 ：cudalegacy/src/graphcuts.cpp:120:54: error: ‘NppiGraphcutState’ has not been declared

解决方案：需要修改一处源码：
在graphcuts.cpp中将
 
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)  
 
改为
 
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)

 

4 安装Eigen3

 

最低要求版本为3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本，一般是一个压缩文件，下载后解压，然后cd到Eigen3的根目录下。

 sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen头文件的默认位置在 “usr/include/eigen3”

如果不确定，可以通过以下命令查找

sudo updatedb

locate eigen3

 

5 安装ORBSLAM2

 

先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令

 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

 

cd ORB_SLAM2

 

chmod +x build.sh

 

./build.sh

编译时遇到很多错误:/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:94:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope

需要打开相应的代码，在头文件里面添加usleep 的头文件unistd.h，很多源文件要添加感觉很不方便。

 

 

之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so，并且在Examples文件夹下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。

 

6，用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset

      找了一个较小的数据集做测试

     主要参考这篇文章:https://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6246084.html

   

１．按照要求下载数据集，我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，将其解压到你喜欢的目录．我个人放在了orbslam２工程目录下面了．

２．下载 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面．

３．打开终端，进入到associate.py所在目录，即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/，之后运行

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

这一步开始用默认的python3未成功，用python2成功了。

在该目录中将会生成一个associations.txt文件．

４．参照所给链接中的第３步，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，即

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER文件夹即为数据库所在文件夹，我的是在orbslam2工程下面，

ASSOCIATIONS_FILE即为第３步中生成的associations.txt，给出他的制定目录位置