stm32伺服电机转速计算方法

1、首先要知道HCLK时钟频率,一般是系统时钟是用的hse---->pll

计算方法：HCLK时钟  =   {   [  ( 晶振频率/pllm )   *  plln]   /  pllp   }   /   AHBPrescaler

2、确定定时器使用的时钟是APB1还是APB2，并查询相应的分频系数，确定定时器的时钟频率

计算方法：TCLK   =   HCLK   /   APBPrescaler

解释：查看定时器时钟的时钟来源可以查看__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE使能时钟的库函数中的定义

3、电机转速S(转/分钟)和电机分辨率Rlu，定时器分频系数P和装载值R之间的公式

计算公式：S * Rlu * 2 / 60 = TCLK / P / R

解释：

分辨率Rlu，即多少个脉冲电机走一圈，通常一个脉冲是一个上升沿或一个下降沿，需要两个电平周期，所以此处乘以了2

4、如果转速S的单位是 转/秒 ,计算公式为

S * Rlu * 2 = TCLK / P / R

由如上公式可以推导出速度S和P和R之间的关系来进行计算