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C#嵌入式开发:全面了解六大框架与库前言随着物联网和嵌入式系统的快速发展,越来越多的开发者开始关注使用C#语言进行嵌入式开发。本文将介绍几种用于C#的嵌入式开发框架和相关库,以及它们的核心功能、安装配置方法和API概览,帮助读者了解并选择适合自己项目的工具和资源。欢迎订阅专栏:C#生态园文章目录C#嵌入式开发:全面了解六大框架与库前言1.nanoFramework:一个用于C#的嵌入式开发框架1.
- Lua 与 C#交互
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Lua与C#交互前提Lua是一种嵌入式脚本语言,Lua的解释器是用C编写的,因此可以方便的与C/C++进行相互调用。轻量级Lua语言的官方版本只包括一个精简的核心和最基本的库,这使得Lua体积小、启动速度快,也适合嵌入在别的程序里。交互过程C#调用Lua:由C#文件调用Lua解析器底层dll库(由C语言编写),再由dll文件执行相应的Lua文件。Lua调用C#:1、Wrap方式:首先生成C#源文件
- 牛家妈妈说“天堂”
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老姐妹多日的大雪纷飞,村里村外积雪覆盖,平坦的水泥路上也是哧溜打滑。人们只有窝在家里,有炉火的烤火,有热炕的坐热炕,这些都留不住的人,就跑到村里的麻将馆,里面人是嗨嗨的,有位的开打,没位的围在一旁观看,都是天气造的福噢。雪停了,大伙都是各自清扫门前雪,到底是水泥路了,太阳一出来,很快路面干爽清洁。冬日里的暖阳,谁都不会错过,乡下人最喜晒着太阳聊着天,这才是打发寒冷漫长冬季的自娱自乐。这样的场合准少
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第一章-非RTOSbootloader工作流程MCU启动流程通信协议,SPIIICMCU怎么选型,STM32F1和F4有什么区别外部RAM和内部RAM区别,怎么分配外部总线和内部总线区别MCU上的固件,数据是怎么分配的MCU启动流程IAP是怎么升级的,突然断电怎么办挑了麦轮项目(因为大疆RM也是麦轮,面试官看样子比较感兴趣)为什么用的CAN总线你说一下spi和i2c和UART的各自的工作方式优缺点
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目录一、STM32寄存器概述二、寄存器的定义与作用三、寄存器分类1.内核寄存器2.外设寄存器四、重要寄存器详解1.GPIO相关寄存器2.定时器相关寄存器3.中断相关寄存器4.RCC相关寄存器五、寄存器操作方法1.直接操作寄存器2.使用库函数操作寄存器六、总结在嵌入式系统开发中,STM32微控制器以其强大的性能和丰富的功能而备受青睐。而理解和掌握STM32的寄存器是深入学习和开发STM32的关键。本
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目录一、引言二、STM32随机数发生器概述三、工作原理1.噪声源2.线性反馈移位寄存器(LFSR)3.数据寄存器(RNG_DR)4.监控和检测电路:5.控制和状态寄存器6.生成流程四、使用方法1.使能随机数发生器2.读取随机数3.错误处理五、注意事项1.随机数的质量2.安全性3.性能考虑六、总结一、引言在嵌入式系统开发中,随机数的生成常常是一个重要的需求。无论是用于加密、模拟、游戏还是其他需要不确
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上次有老铁说,想提升交际,会来事的能力。这可把我难倒了,因为我也是个社恐,以前工作,看到领导都是掉头走。而且,我个人觉得,没必要刻意去做怎样的人,每个人都有自己性格。不善于交际,不懂说漂亮的话都没关系。但是一定要厚道,真诚,认真做好每一件事,给人留好印象,说不定就有人适时拉自己一把。而且现在,我感觉时代还是有点变化的,不像以前那种酒桌文化,大家更希望的是,把事做好,别啰里吧嗦整那些虚的。这是我做自
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元宵节,没有吃到元宵,只吃了一大桌酒菜。是公司聚餐,把大家伙围拢到一起,搞了几个节目,自娱自乐了一番。早起的鞭炮声,还有空气中飘荡的烟雾,预示着今天是个节日。其余的,并没有什么特殊的情怀。记得,小时候,大街上,小巷子,到处都是锣鼓喧天,热闹非凡。这样热闹的场面,也只有元宵节会有。有舞狮,有武术,样式繁多,看的人们眼花缭乱。街上人头攒动,挤扛不动,夹杂在人群中央,感觉到前所未有的安全感,贼好看。如今
- 【面试】嵌入式面试常见题目收藏(超总结)_嵌入式面试题目及答案
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16.死锁的4个必要条件答:1、互斥:某种资源一次只允许一个进程访问,即该资源一旦分配给某个进程,其他进程就不能再访问,直到该进程访问结束。2、占有且等待:一个进程本身占有资源(一种或多种),同时还有资源未得到满足,正在等待其他进程释放该资源。3、不可抢占:别人已经占有了某项资源,你不能因为自己也需要该资源,就去把别人的资源抢过来。4、循环等待:存在一个进程链,使得每个进程都占有下一个进程所需的至
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SQLite和RocksDB都是非常流行的嵌入式数据库系统,但它们的设计理念和应用场景有所不同。下面是对这两个数据库系统的详细介绍以及它们之间的主要区别。SQLite简介SQLite是一个轻量级的关系数据库管理系统,完全由C语言编写而成。它以单一文件的形式存储数据库,并且不需要独立的服务器进程或管理程序。SQLite直接嵌入到应用程序中,这使得它非常适合移动设备、嵌入式系统和桌面应用程序。特点嵌入
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一、定义在嵌入式系统开发中,SDK(SoftwareDevelopmentKit,软件开发工具包)是一个综合性的工具集合,它被设计用于帮助开发者更有效地为特定的硬件平台编写软件。嵌入式SDK通常包含一系列的工具、库文件、文档和示例代码,旨在简化开发过程并提高开发效率。二、SDK的主要组成编译器和链接器:这些工具用于将开发者编写的源代码转化为目标硬件可以理解和执行的机器码。库文件:库文件包含了一些预
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alpha处理器Alpha处理器最早由美国DEC公司设计制造,在Compaq(康柏)公司收购DEC之后,Alpha处理器继续得到发展,并且应用于许多高档的Compaq服务器上,HP(惠普)收购的Compaq,Alpha便为HP(惠普)所有,不过HP(惠普)已经放弃发展alpha处理器。arm处理器Arm系列处理器是英国Arm公司设计的主流嵌入式32位RISC处理器,Arm公司不直接生产Arm处理器
- java的socket实现一个九宫棋游戏
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前言一个简单的socket小作品=v=一个机酱在大三实验课中接触到很基础的JAVA语言socket编程。至于你问为什么嵌入式的机酱会弄些Java吗?emmmmm,可能是当初C语言版的不够好玩吧,另外如果碰巧有用,欢迎抱走的yoo在之前的笔记《网络基础知识和网络编程》中有讲解过关于网络编程的一些基本知识,以及一些LinuxC的socket编程,希望粗浅了解socket内部肌理的同学,右转咱的学习笔记
- 03月26日长光培训嵌入式学习第四十七天课设第一天
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早上接到钟老师的通知周日答辩!!这意味着终于到了对这几个月来学习成果的检验时刻。一周的时间完成智能家居嵌入式系统的开发,将课程所学内容进行融合和综合应用,也是对从理论到实践的一次能力提升之旅。今天主要的任务是明确自身要完成的功能,进行管脚及各种通信协议的统筹分配与全局规划,为后几天的编译做好准备工作。好的开头是成功的一半,对于准备工作一定要做到认真细致,只有这样才会让自己在后面几天中能够按照计划有
- 自娱自乐,哈哈开心
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在家呆了一天,做了自己好多想做的事情,唱歌,看小说,看脱口秀,超级开心自在。这才是周末应该有的样子,一般都会觉得一个人会很无聊,但我发现我一个人也可以玩的很嗨,而且还觉得不尽兴。厉害了,一周要是三天假就好了。
- 【OpenHarmony嵌入式硬件开发】基于OpenHarmony标准系统的C++公共基础类库案例2:SafeMap
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1、程序简介该程序是基于OpenHarmony的C++公共基础类库的安全关联容器:SafeMap。OpenHarmony提供了一个线程安全的map实现。SafeMap在STLmap基础上封装互斥锁,以确保对map的操作安全。本案例主要完成如下工作:创建1个子线程,负责每秒调用EnsureInsert()插入元素;创建1个子线程,负责每秒调用Insert()插入元素;创建1个子线程,负责每秒调用Er
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文章目录前言一、指针和变量二、关键字1.volatile2.const3.static4.extern三、数据结构1.结构体1.1结构体基本内容1.2通过指针对结构体赋值1.3结构体指针2.联合体3.链表3.1基本概念3.2链表的插入和删除4.栈(Stack)5.堆(Heap)6.队列四、内存1.内存分配的方法2.malloc和free3.内存泄漏4.内存溢出前言笔者在学习时发觉自己的C语言很久没
- FreeRTOS学习笔记>内存管理
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FreeRTOS学习笔记学习笔记
1.内存的概念与分类在计算系统中,内存用于存储变量和中间数据。系统的内存可以分为两种:内部存储空间(RAM):通常指随机存储器,数据存取速度快,可以随机访问,但掉电后数据会丢失。外部存储空间:例如硬盘或闪存,数据即使在掉电后也能保存。在嵌入式系统中,我们主要关注内部存储空间(RAM)的管理,这就是内存管理的核心内容。2.FreeRTOS内存管理的设计理念FreeRTOS操作系统将内核与内存管理功能
- 掌握单片机,其实并不难
培林将军
单片机嵌入式硬件
Fearwillbeyourenemy恐惧将会是你的敌人单片机的学习绝不仅仅是对一项知识的掌握。想要学好单片机,需要从硬件结构、内部资源、外设应用等几个方面多方位入手。而要想成为一名嵌入式工程师,就要对单片机的基础非常熟悉,并且掌握C语言当中各个功能的初始化、启动、停止各类函数的编写调试。那么想要掌握单片机需要从哪几个方面入手呢?数字I/O的应用在大多数的单片机实验中,跑马灯实验正是数字I/O的典
- 嵌入式鸿蒙系统开发语言与开发方法分析
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鸿蒙万物互联人工智能之卓越harmonyos开发语言华为
大家好,今天主要给大家分享一下,HarmonyOS系统的主力开发语言ArkTS语言开发方法,它是基于TypeScript(简称TS)语言扩展而来。第一:ArkTS语言基本特性目的:声明式UI,让开发者以更简洁,更自然的方式开发高性能应用。声明式UI基本特性:基本UI描述:ArkTS定义了各种装饰器、自定义组件、UI描述机制,再配合UI开发框架中的UI内置组件、事件方法、属性方法等共同构成了UI开发
- 童真——关于捡到的二十元钱
踏歌徐行
和好友在酒店五楼的前台办理退房。三个孩子吵嚷着要去一楼大厅等。还未征得我们同意,孩子们已一溜烟地下了楼。占据了一楼大厅三分之一空间的设计独特的书局,各类优质童书玲琅满目,专为孩童打造的墙壁上嵌入式的横式圆柱型座位,惹得三个小人昨晚逗留了很久,静静地读书,欢乐地嬉戏,全情投入其中,流连忘返。时间尚早,一楼大厅除了三个小家伙,门口穿了厚重的藏蓝色棉制服依然冻得瑟瑟发抖的门童,并无他人。孩子们见到我,兴
- 物流系统中的嵌入式:STM32微控制器与智能算法驱动的物理循迹小车详细流程
极客小张
stm32嵌入式硬件单片机机器人算法物联网c语言
一、项目概述本项目旨在开发一款基于STM32微控制器的物理循迹小车,具备二维码识别能力,并能够将物品送到指定的物流位置。通过传感器和算法的结合,小车将实现自主导航和路径规划,从而提高物流效率和准确性。项目的目标是为智能物流提供一种新颖的解决方案,适用于仓库、工厂等场景。技术栈关键词硬件平台:STM32微控制器(如STM32F4系列)传感器:红外循迹传感器、摄像头模块、超声波传感器驱动模块:电机驱动
- Springboot下自定义监听器的使用
bugdaybyday
SpringCloud
Servlet和Springboot的关系springboot三大特性:组件自动装配:webMVC、webFlux、JDBC等(@EnableAutoConfiguration,@Configuration)嵌入式Web容器:Tomcat、Jetty以及undertow(简单说下我的理解,Spring的核心功能是IOC和DI。那么web部分,在springboot中肯定是做嵌入式的集成。Sprin
- 嵌入式可以从事哪些工作?
华清远见成都
嵌入式硬件人工智能arm
嵌入式的发展非常快,就业前景广阔,嵌入式应用广泛,只要是电子产品就离不开嵌入式开发,职业发展空间大。从就业方向来看,嵌入式工程师可以说是多元化的,可以从事消费电子、安全安防、汽车电子、医疗电子、电信等行业的计算机应用设计开发岗位就业,担任嵌入式产品及应用系统的设计与开发工程师,从事嵌入式技术的应用项目设计开发、产品维护与技术服务等工作。目前发展不错的行业有:1.智能汽车行业,像目前比较流行的比亚迪
- ifconfig eth0网卡配置
lanhuazui10
linux命令
在嵌入式开发中,在设备运行的时候出现网络挂载问题时候,经常需要临时修改设备的ip地址,子网掩码,MAC地址,网关等,可以使用ifconfigeth0修改网卡的配置信息。ifconfig显示网络设备信息[root@localhost~]#ifconfigeth0Linkencap:EthernetHWaddr00:50:56:BF:26:20inetaddr:192.168.120.204Bcast
- ztree异步加载
3213213333332132
JavaScriptAjaxjsonWebztree
相信新手用ztree的时候,对异步加载会有些困惑,我开始的时候也是看了API花了些时间才搞定了异步加载,在这里分享给大家。
我后台代码生成的是json格式的数据,数据大家按各自的需求生成,这里只给出前端的代码。
设置setting,这里只关注async属性的配置
var setting = {
//异步加载配置
- thirft rpc 具体调用流程
BlueSkator
中间件rpcthrift
Thrift调用过程中,Thrift客户端和服务器之间主要用到传输层类、协议层类和处理类三个主要的核心类,这三个类的相互协作共同完成rpc的整个调用过程。在调用过程中将按照以下顺序进行协同工作:
(1) 将客户端程序调用的函数名和参数传递给协议层(TProtocol),协议
- 异或运算推导, 交换数据
dcj3sjt126com
PHP异或^
/*
* 5 0101
* 9 1010
*
* 5 ^ 5
* 0101
* 0101
* -----
* 0000
* 得出第一个规律: 相同的数进行异或, 结果是0
*
* 9 ^ 5 ^ 6
* 1010
* 0101
* ----
* 1111
*
* 1111
* 0110
* ----
* 1001
- 事件源对象
周华华
JavaScript
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- MySql配置及相关命令
g21121
mysql
MySQL安装完毕后我们需要对它进行一些设置及性能优化,主要包括字符集设置,启动设置,连接优化,表优化,分区优化等等。
一 修改MySQL密码及用户
 
- [简单]poi删除excel 2007超链接
53873039oycg
Excel
采用解析sheet.xml方式删除超链接,缺点是要打开文件2次,代码如下:
public void removeExcel2007AllHyperLink(String filePath) throws Exception {
OPCPackage ocPkg = OPCPac
- Struts2添加 open flash chart
云端月影
准备以下开源项目:
1. Struts 2.1.6
2. Open Flash Chart 2 Version 2 Lug Wyrm Charmer (28th, July 2009)
3. jofc2,这东西不知道是没做好还是什么意思,好像和ofc2不怎么匹配,最好下源码,有什么问题直接改。
4. log4j
用eclipse新建动态网站,取名OFC2Demo,将Struts2 l
- spring包详解
aijuans
spring
下载的spring包中文件及各种包众多,在项目中往往只有部分是我们必须的,如果不清楚什么时候需要什么包的话,看看下面就知道了。 aspectj目录下是在Spring框架下使用aspectj的源代码和测试程序文件。Aspectj是java最早的提供AOP的应用框架。 dist 目录下是Spring 的发布包,关于发布包下面会详细进行说明。 docs&nb
- 网站推广之seo概念
antonyup_2006
算法Web应用服务器搜索引擎Google
持续开发一年多的b2c网站终于在08年10月23日上线了。作为开发人员的我在修改bug的同时,准备了解下网站的推广分析策略。
所谓网站推广,目的在于让尽可能多的潜在用户了解并访问网站,通过网站获得有关产品和服务等信息,为最终形成购买决策提供支持。
网站推广策略有很多,seo,email,adv
- 单例模式,sql注入,序列
百合不是茶
单例模式序列sql注入预编译
序列在前面写过有关的博客,也有过总结,但是今天在做一个JDBC操作数据库的相关内容时 需要使用序列创建一个自增长的字段 居然不会了,所以将序列写在本篇的前面
1,序列是一个保存数据连续的增长的一种方式;
序列的创建;
CREATE SEQUENCE seq_pro
2 INCREMENT BY 1 -- 每次加几个
3
- Mockito单元测试实例
bijian1013
单元测试mockito
Mockito单元测试实例:
public class SettingServiceTest {
private List<PersonDTO> personList = new ArrayList<PersonDTO>();
@InjectMocks
private SettingPojoService settin
- 精通Oracle10编程SQL(9)使用游标
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*使用游标
*/
--显示游标
--在显式游标中使用FETCH...INTO语句
DECLARE
CURSOR emp_cursor is
select ename,sal from emp where deptno=1;
v_ename emp.ename%TYPE;
v_sal emp.sal%TYPE;
begin
ope
- 【Java语言】动态代理
bit1129
java语言
JDK接口动态代理
JDK自带的动态代理通过动态的根据接口生成字节码(实现接口的一个具体类)的方式,为接口的实现类提供代理。被代理的对象和代理对象通过InvocationHandler建立关联
package com.tom;
import com.tom.model.User;
import com.tom.service.IUserService;
- Java通信之URL通信基础
白糖_
javajdkwebservice网络协议ITeye
java对网络通信以及提供了比较全面的jdk支持,java.net包能让程序员直接在程序中实现网络通信。
在技术日新月异的现在,我们能通过很多方式实现数据通信,比如webservice、url通信、socket通信等等,今天简单介绍下URL通信。
学习准备:建议首先学习java的IO基础知识
URL是统一资源定位器的简写,URL可以访问Internet和www,可以通过url
- 博弈Java讲义 - Java线程同步 (1)
boyitech
java多线程同步锁
在并发编程中经常会碰到多个执行线程共享资源的问题。例如多个线程同时读写文件,共用数据库连接,全局的计数器等。如果不处理好多线程之间的同步问题很容易引起状态不一致或者其他的错误。
同步不仅可以阻止一个线程看到对象处于不一致的状态,它还可以保证进入同步方法或者块的每个线程,都看到由同一锁保护的之前所有的修改结果。处理同步的关键就是要正确的识别临界条件(cri
- java-给定字符串,删除开始和结尾处的空格,并将中间的多个连续的空格合并成一个。
bylijinnan
java
public class DeleteExtraSpace {
/**
* 题目:给定字符串,删除开始和结尾处的空格,并将中间的多个连续的空格合并成一个。
* 方法1.用已有的String类的trim和replaceAll方法
* 方法2.全部用正则表达式,这个我不熟
* 方法3.“重新发明轮子”,从头遍历一次
*/
public static v
- An error has occurred.See the log file错误解决!
Kai_Ge
MyEclipse
今天早上打开MyEclipse时,自动关闭!弹出An error has occurred.See the log file错误提示!
很郁闷昨天启动和关闭还好着!!!打开几次依然报此错误,确定不是眼花了!
打开日志文件!找到当日错误文件内容:
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- [矿业与工业]修建一个空间矿床开采站要多少钱?
comsci
地球上的钛金属矿藏已经接近枯竭...........
我们在冥王星的一颗卫星上面发现一些具有开采价值的矿床.....
那么,现在要编制一个预算,提交给财政部门..
- 解析Google Map Routes
dai_lm
google api
为了获得从A点到B点的路劲,经常会使用Google提供的API,例如
[url]
http://maps.googleapis.com/maps/api/directions/json?origin=40.7144,-74.0060&destination=47.6063,-122.3204&sensor=false
[/url]
从返回的结果上,大致可以了解应该怎么走,但
- SQL还有多少“理所应当”?
datamachine
sql
转贴存档,原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-29242841-id-3968998.html、http://blog.chinaunix.net/uid-29242841-id-3971046.html!
------------------------------------华丽的分割线--------------------------------
- Yii使用Ajax验证时,如何设置某些字段不需要验证
dcj3sjt126com
Ajaxyii
经常像你注册页面,你可能非常希望只需要Ajax去验证用户名和Email,而不需要使用Ajax再去验证密码,默认如果你使用Yii 内置的ajax验证Form,例如:
$form=$this->beginWidget('CActiveForm', array( 'id'=>'usuario-form',&
- 使用git同步网站代码
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crontabgit
转自:http://ued.ctrip.com/blog/?p=3646?tn=gongxinjun.com
管理一网站,最开始使用的虚拟空间,采用提供商支持的ftp上传网站文件,后换用vps,vps可以自己搭建ftp的,但是懒得搞,直接使用scp传输文件到服务器,现在需要更新文件到服务器,使用scp真的很烦。发现本人就职的公司,采用的git+rsync的方式来管理、同步代码,遂
- sql基本操作
蕃薯耀
sqlsql基本操作sql常用操作
sql基本操作
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蕃薯耀 2015年6月1日 17:30:33 星期一
&
- Spring4+Hibernate4+Atomikos3.3多数据源事务管理
hanqunfeng
Hibernate4
Spring3+后不再对JTOM提供支持,所以可以改用Atomikos管理多数据源事务。Spring2.5+Hibernate3+JTOM参考:http://hanqunfeng.iteye.com/blog/1554251Atomikos官网网站:http://www.atomikos.com/ 一.pom.xml
<dependency>
<
- jquery中两个值得注意的方法one()和trigger()方法
jackyrong
trigger
在jquery中,有两个值得注意但容易忽视的方法,分别是one()方法和trigger()方法,这是从国内作者<<jquery权威指南》一书中看到不错的介绍
1) one方法
one方法的功能是让所选定的元素绑定一个仅触发一次的处理函数,格式为
one(type,${data},fn)
&nb
- 拿工资不仅仅是让你写代码的
lampcy
工作面试咨询
这是我对团队每个新进员工说的第一件事情。这句话的意思是,我并不关心你是如何快速完成任务的,哪怕代码很差,只要它像救生艇通气门一样管用就行。这句话也是我最喜欢的座右铭之一。
这个说法其实很合理:我们的工作是思考客户提出的问题,然后制定解决方案。思考第一,代码第二,公司请我们的最终目的不是写代码,而是想出解决方案。
话粗理不粗。
付你薪水不是让你来思考的,也不是让你来写代码的,你的目的是交付产品
- 架构师之对象操作----------对象的效率复制和判断是否全为空
nannan408
架构师
1.前言。
如题。
2.代码。
(1)对象的复制,比spring的beanCopier在大并发下效率要高,利用net.sf.cglib.beans.BeanCopier
Src src=new Src();
BeanCopier beanCopier = BeanCopier.create(Src.class, Des.class, false);
- ajax 被缓存的解决方案
Rainbow702
JavaScriptjqueryAjaxcache缓存
使用jquery的ajax来发送请求进行局部刷新画面,各位可能都做过。
今天碰到一个奇怪的现象,就是,同一个ajax请求,在chrome中,不论发送多少次,都可以发送至服务器端,而不会被缓存。但是,换成在IE下的时候,发现,同一个ajax请求,会发生被缓存的情况,只有第一次才会被发送至服务器端,之后的不会再被发送。郁闷。
解决方法如下:
① 直接使用 JQuery提供的 “cache”参数,
- 修改date.toLocaleString()的警告
tntxia
String
我们在写程序的时候,经常要查看时间,所以我们经常会用到date.toLocaleString(),但是date.toLocaleString()是一个过时 的API,代替的方法如下:
package com.tntxia.htmlmaker.util;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.
- 项目完成后的小总结
xiaomiya
js总结项目
项目完成了,突然想做个总结但是有点无从下手了。
做之前对于客户端给的接口很模式。然而定义好了格式要求就如此的愉快了。
先说说项目主要实现的功能吧
1,按键精灵
2,获取行情数据
3,各种input输入条件判断
4,发送数据(有json格式和string格式)
5,获取预警条件列表和预警结果列表,
6,排序,
7,预警结果分页获取
8,导出文件(excel,text等)
9,修