Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2
本文包括内容：
- OpenCV 3* 的安装
- 更新Nvidia显卡驱动
- CUDA的安装
- ZED SDK的安装
- ROS Melodic的安装
- ZED ROS Wrapper安装
- ORB_SLAM2安装
OpenCV 3.4.4的安装
首先，安装OpenCV所要求的依赖包：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
然后在进行编译及安装：
cd ~/opencv
mkdir bulid
cd build
cmake ..
make -j7
sudo make install
Nvidia显卡驱动
- 第一步：禁用自己的secure boot，进入bios，将secure boot设置为disable
- 第二步：进入终端，输入
ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
- 第三步：重新启动，然后在应用中找到NVIDIA X Server Settings，出现如下界面，则安装成功。
在设置->详细信息里，可以看到显卡已经切换。
CUDA的安装
- 第一步：进入官网 https://developer.nvidia.com/cuda-downloads 下载
- 第二步：进行安装
sudo dpkg -i cuda-repo-__.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda
ZED SDK的安装与调试
参考官方文档：https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/installation/
- 第一步:下载ZED SDK https://www.stereolabs.com/developers/release/
- 第二步：在终端输入
chmod +x ZED_SDK_Linux_*.run
./ZED_SDK_Linux_*.run
- 第三步：重启，完成安装。
ROS Melodic的安装
参考官方文档： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
- 第一步：在官方网址上进行下载： http://wiki.ros.org/melodic/Installation
- 第二步：配置Ubuntu软件库
- 第三步：设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 第四步：设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 第五步：安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
此处采用桌面完整安装，其他配置参考官方文档。
- 第六步：初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
- 第七步：环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 第八步：构建软件包的依赖关系（可选）
安装rosinstall和其他依赖关系：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
ZED ROS Wrapper安装
- 第一步：下载并放置在ROS工作空间
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
- 第二步：编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make zed-ros-wrapper
source ./devel/setup.bash
ORB_SLAM2安装
- 第一步：下载 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB_SLAM2
- 第二步：配置环境变量
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/username/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
添加路径后通过该命令查看是否添加成功：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
-
第三步：安装相关依赖项
1）安装Boost
2）安装g2o
3）安装Eigen3
4）安装Pangolin -
第四步：编译
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x bulid.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
使用ROB_SLAM2+ZED
仿照/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下的ros_stereo.cc建立一个新文件，如zed_stereo_rect.cc。将代码复制过去，修改以下部分：
message_filters::Subscriber left_sub(nh, "/zed/left/image_rect_color", 1); message_filters::Subscriber right_sub(nh, "/zed/right/image_rect_color",1);
此处选取了ZED的两个数据流。
然后修改CmakeLists.txt，仿照加入：
# Node for ZED camera
rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect
src/zed_stereo_rect.cc
)
target_link_libraries(zed_Stereo_rect
${LIBS}
)
然后在ORB_SLAM2的根目录下重新编译：
./build_ros.sh
会新生成一个可执行文件 zed_Stereo_rect
然后
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roscore
//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash //不知道为什么不执行这一步就无法找到zed.launch
roslaunch zed_wrapper zed.launch
//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false