Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。  每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场,360°水平视场扫描。

测试系统:ubuntru16.04 x64

Ros版本:kinetic

 

1.网线直连电脑

提前配置好本机有线连接的IP地址
(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第1张图片

点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接

(2)选中点击编辑

然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。

修改标准:

IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷达的IP),我设的192.168.1.70

子网掩码:255.255.255.0

网关:要么192.168.1.1,要么不设置不管

最后保存即可

2.安装Ros依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
3.创建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
 

开启节点

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

 查看rviz

rosrun rviz rviz -f velodyne

 然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

 

遇到的问题:

编译的时候遇到下面的问题,因为我没有git clone下载软件包,而是在windows 上下载zip包再拷贝到src下的缘故

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第2张图片

 

根据别人的博客,需要把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件 ,但是我找不到这个文件,之后没有管这个问题,依旧可以跑通。

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第3张图片

打开rviz的时候,需要将frame_id设置为velodyne 

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第4张图片

 

2.通过路由器转接电脑(为了利用RikiApp连接pc机并遥控小车)

将pc机通过网线连入局域网,velodyne通过网线连接路由器,具体的连接如图和1图2,在pc端启动小车底盘,imu和velodyne,并通过图3的软件操控小车

                        图1                                                 图2                                            图3

 

一直遇到下面的这个问题,反复的配置路由器,还是没有解决,苦恼啊。

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第5张图片

之后我仔仔细细的阅读使用手册,终于在下面的这个地方看到,this produce should only be persormed if instructed by Velodyne to updata a new fireware version,什么意思呢,就是这个velodyne的雷达只有更新一个新的fireware版本才能起作用,ou my god!

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第6张图片

 

然后我就去velodyne的官网下载了下面这样一个flash文件

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第7张图片

在此处下载

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第8张图片

按照使用手册的更新方法更新。在浏览器地址栏输入192.168.1.201进入更新设置界面。

Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)_第9张图片

至此,按照前面的方法启动velodyne节点,打开rviz效果可见。

 

续集:velodyne雷达启动时,自己会发布一个scan的话题,如果与自己工程的话题重名,就会引起transform问题(unable to transform from xxx to xxx)

解决办法,建议修改自己的话题名称

转载自:https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/99305864 

你可能感兴趣的:(linux文件系统)