MBD之代码生成——CAN Pack/Unpack模块的代码生成
在一些应用场合，我们会直接在应用层Simulink模型中使用CAN Pack和CAN Unpack这两个模块加载DBC文件，进行CAN报文的解析和打包。
例如我们有DBC文件，主要包含以下两个报文：
图1.dbc文件Layout
现在需要在Simulink中创建MCU的CAN报文处理功能模块，即获取HCU发送的数据，解析获取HCU的指令信号；打包MCU内部信号，作为MCU发送报文。今天就跟大家介绍下CAN Unpack/Pack两种常用的应用场景
应用场景一：
定义CAN_Msg_In、CAN_Msg_Out两变量，分别作为输入和输出报文变量
CAN_Msg_In和CAN_Msg_Out都为CAN_MESSAGE 类型。
在与底层驱动进行集成时，底层可使用CAN_Msg_In和CAN_Msg_Out这两个变量，或再定义其他CAN_MESSAGE 类型的接口变量。
图2.CAN Unpack/Pack建模
上述CAN_MESSAGE 数据类型在MATLAB自带的can_message.h中进行了定义
can_message.h可在MATLAB安装路径下找到一个 文件，如下图。可以将此文件拷贝至当前路径下
图3.can_message.h所在路径
图4.CAN_MESSAGE结构体
知道了CAN_MESSAGE 类型的定义后，这两个模块的使用就很简单了，我们可以在工作区定义名为CAN_MESSAGE 的Simulink Bus数据对象，如下：
图5.定义CAN_MESSAGE Simulink.Bus数据对象
再定义CAN_Msg_In和CAN_Msg_Out两个Simulink.Signal数据对象，数据类型选择上面定义好的 Bus:CAN_MESSAGE
图6.CAN_Msg_In Simulink.Signal数据对象
其他信号的数据对象都是基础数据类型（double，unit8，int16等），这里不再赘述，所有数据对象最终定义成如下：
图7.所有数据对象
信号线关联数据对象，仿真无误，生成代码如下：
图8.变量定义
CAN Unpack部分代码，使用CAN_Msg_In变量直接进行解析
图9.CAN Unpack模块部分代码
CAN Pack部分代码，信号打包输出CAN_Msg_Out
图10.CAN Pack模块部分代码
应用场景二：
对于底层驱动已经定义了CAN_MsgIn_Data[8] 和CAN_MsgOut_Data[8] 两个数组变量作为接口，用于存放CAN报文的Data部分，应用层只能使用这两个数组，此时可用这种方法。
此方法其实和场景一种的很相似，都需要使用CAN_MESSAGE 这个数据类型。首先也需要在工作区（或数据字典）中定义CAN_MESSAGE Simulink.Bus数据对象。
与场景一的主要区别是CAN Pack中需要勾选 Output as bus
图11.CAN Pack模块设置
此时，在CAN Pack输出端可接一个Bus Selector,仅输出Data
图12.Bus Selector选择Data部分输出
而CAN Unpack输入端，需要我们自己构造一个Bus信号，且需勾选输出为非虚拟总线，输出类型选择定义好的Bus:CAN_MESSAGE
图13.Bus Creator构造非虚拟总线
其他设置与应用场景一类似，这里为了演示函数封装，将CAN UnPack/Pack都封装在单独的原子子系统中，并设置相应的函数和文件名。生成的部分代码如下：
图13.生成的step函数
Tips：
需要注意的是，应用场景二中需要设置CAN pack模块输出bus信号，而稍低版本的MATLAB（例如16b）中是没有此项设置的
如果是这种情况，可在CAN Pack后面再增加一个CAN Unpack模块，并选择raw data输出
这种方法最后输出的直接是数组了，但因为多了一个CAN Unpack,无形中引入了该部分的代码，而该部分代码中涉及memcpy这个C库函数，这里也需要注意一下
除了这两个应用场景之外，在命令行输入canMessageBusType，工作区会自动创建一个名为CAN_MESSAGE_BUS 的Simulink Bus数据对象，用法和上面我们自定义的CAN_MESSAGE Simulink Bus数据对象类似，感兴趣的童鞋可以尝试一下。
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