基于STM32的CAN网络开发笔记之滤波器配置和ID设置
看了很多关于配置滤波器和设置ID(StdID ExtID)的文章，发现都有问题。经过自己实验测试，得到的结果如下：
（1） 设置ID
如果你想使用的StdID，则ExtID可以随意设置，只需要配置正确StdID即可。同时，需要设置IDE=0。如果你想使用的是EXTID，则只需要正确配置EXTID即可，STDID可随意设置。注意，这一点很多地方认为是扩展ID的前11位由StdID设置，后18位由ExtID设置。而实际情况是，ExtID本身就是一个32位无符号整数，只需要正确设置它即可。这是我通过查看STM32的固件库函数和类型定义而得出来的，经过了实验的检验。设置ID还可参考我曾经发表过的一篇博文。
（2） 配置滤波器
滤波器有四种模式：1，1个32位标识符屏蔽过滤器；2，1个32位标识符列表过滤器；3，2个16位标识符屏蔽过滤器4，2个16位标识符列表过滤器。先看寄存器图，如下：
这里注意一点：如果使用STDID,图中的EXID就没有意义了，无需设置，默认为0即可；如果使用了ExtID，则ExtID的前11位设置为STID，后18位为EXID值，其效果就是将ExtID右移3位即可。当然，设置寄存器时，还需要设置IDE和RTR.。
模式1：举个简单的例子，我们设置过滤器组 0 工作在：1 个 32 为位过滤器-标识符屏蔽模式，然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的ID，即我们希望收到的映像（STID+ExtID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是设置我们需要必须关心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这 16个位的必须和CAN_F0R1 中对应的位一模一样，而另外的 16 个位则不关心，可以一样，也可以不一样，都认为是正确的 ID，即收到的映像必须是 0XFFxx00xx，才算是正确的（x 表示不关心）。也就是，第一个寄存器给出一个值，第二个寄存器给出的那些值为1的位就是发送过来消息的ID与第一个寄存器的ID必须匹配的位。
模式2：就是列出两个ID,然后系统硬件就自动过滤过往的报文，只接收与这两个ID匹配的ID的信息。
模式3，4其实就是模式1，2的mini版，其作用就是在使用StdID时，能够得到更多的过滤选项。
（3） 在STM32中的具体实现
现在假设是要从网桥1中的节点1处与管理中心进行通信。则管理中心中应该设置的EXTID为：0000001 0000001 0000000 0000000 0，共29位，最后一位默认为0，无效位。STM32终端处滤波器的配置为：
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0082;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0004;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0080;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0004;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
重点看滤波器模式和设置。滤波器模式设置为32位标识符列表模式（CAN_FilterMode_IdList），即只接收发送到该节点的信息和发送到网桥1的广播信息。滤波器ID=EXTID<<3+IDE<<2+RTR<<1。注意，IDE取值为0或1，与程序中的设置发送数据ID格式(CAN_Id_Standard =1,CAN_Id_Extended =4)不一样。本终端不设计远程帧，所以RTR=0。所以，ID=00000010000001000000000000000<<3+1<<2=0X820004。如果为广播帧（管理中心到网桥，用于轮询），ID=0000001 0000000 0 0000000 0000000<<3+1<<2=0X800004。所以，对于IdHigh=0x0082, IdLow=0x0004, MaskIdHigh=0x0080, MaskIdLow=0x0004。