理解STM32定时器中的输入捕获滤波器

转载：http://bbs.21ic.com/icview-335440-1-1.html

关于STM32定时器中的输入捕获滤波器的功能描述，在中文参考手册中描述如下：

我不理解官方的说明，在网上搜了老半天，基本都是下面这几句话:
1）当滤波器连续采样到N次个有效电平时，认为一次有效的输入电平。
2）该数字滤波器实际上是个事件计数器，它记录到N个事件后会产生一个输出的跳变。
例如：当f(CK_INT) = 72MHz, CKD[1:0] = 01时，选择f(DTS) = f(CK_INT)/2 = 36MHz;
而ETF[3:0] = 0100,则采样频率f(SAMPLING) = f(DTS) / 2 = 18MHz, N = 6,此时高于3MHz的信号
将被这个滤波器滤除，这样就有效地屏蔽了高于3MHz的干扰。

看了这些说法，我还是不理解这个数字滤波器到底是如何工作的，问题如下：
问题1：当滤波器连续采样到N次个有效电平时，是输出这个电平？还是输出一个跳变？
问题2：当滤波器没有连续采样到N次个有效电平时，输出是的什么？

带着这两个问题，我们来分析一下，下面以TIM3为例：
首先可以肯定输入捕获过程如下：详细信息见参考手册中的14.2节，通用定时器框图
TIM3_CH1(PA.6) ----> TI1(外部信号) -------> 输入滤波器IC1F[3:0] -----> IC1(滤波器输出信号) -------> 输入捕获预分频器IC1PSC[1:0] ----> 捕获/比较1寄存器CCR1
从上面的过程可以知道，
1）发生输入捕获所需要的跳变沿是由滤波器输出产生的。
2）滤波器和预分频器可软件编程，如果IC1F[3:0] = 0x0，则滤波器全通，即TI1 和 IC1是同一个信号。

借助这两点分析，我假设的滤波器的工作原理是：
问题1猜测答案：当滤波器连续采样到N次个有效电平时，就输出这个有效电平。
问题2猜测答案：当滤波器没有连续采样到N次个有效电平时，再从0开始计数，输出一直保持上一次输出的有效电平。例如：滤波器上一次输出是高电平，本次连续采样到N-1个高低平，但第N是个低电平，那么滤波器仍然保持上次输出的高电平，并重新开始计数，记录1次低电平，如果在其后采样的N-1个也是低电平，此时滤波才输出低电平，于是一个下降沿才出现在IC1上。

举例：如果我们产生一个f = 1MHz的占空比为50%的方波信号，滤波器的采样频率f(SAMPLING) = 18MHz，那么如果滤波器要想监测的1MHz信号，并且滤除高频干扰，则理论上 N <= 9 ，
即 f(SAMPLING) / N >= 2 * f，这让我想起了《信号与系统》中的“奈圭斯特采样频率”。
如下图所示：

从上图中我们可以看到，对于1MHz的信号，当采样频率为18MHz时，N最大为9。当N大于9时，是不可能连续采样到大于10个的有效电平的。

下面我们验证这个猜测：
按照这个猜想，我们先求一下这个数字低通滤波器的最小通带截止频率。
令 CKD[1:0] = 01b, 即f(DTS) = f(CK_INT) / 4 = 18MHz;
IC1F[3:0] = 1111b, 即f(SAMPLING) = f(DTS) / 32 = 562.5KHz, N = 8;
由公式 f(SAMPLING) / N >= 2 * f 可得: f <= 35.156KHz，
也就是说理论上：滤波器可以监测到输入信号频率小于35.156KHz，占空比为50%的方波信号的跳变沿，换句话说，大于35.156KHz的此类信号将被滤除掉。
下面是STM32定时器输出频率的计算公式：f(OC1) = 72,000,000 / (ARR - 1)*(PSC - 1);
50%的PWM波不同频率的计算值如下表：

下面是源代码：
配置TIM3的通道1(PA.6)输出不同频率的占空比50%的方波，配置TIM3的通道2(PA.7)为输入捕获模式，并使能捕获中断，在中断中输出捕获的值，将PA.6和PA.7短接。
在测试时请注意修改：宏定义ARR的常量值。