在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程

近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。

仿真环境

操作系统：ubuntu 16.04
ROS版本：kinetic
Gazebo版本：Gazebo7.11.0
仿真机器人：turtlebot

前期准备：

1、安装完整版的ROS。
kinetic版的ROS安装完后自带Gazebo7.0，注意，不同版本的ROS推荐使用不同的gazebo，在kinetic版本的ROS下，推荐使用Gazebo7.x，建议安装与自己ROS版本对应的Gazebo，这个Gazebo官网上有说明。

2、安装一些ROS-Gazebo组件

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

3、下载Gazobo的模型包。
完整安装ROS后自带的Gazebo没有相应的模型文件，启动empty_world.launch后可能出现黑屏，此时的gazebo里面啥模型也没有，必须下载相应的模型文件，并复制到~/.gazebo/models文件夹下，注意，这是一个隐藏文件夹。下载模型库的方法见另一位博主笔记：《Gazebo问题修复 - CSDN博客》，里面有稍微快一些的下载链接。

4、安装turtlebot相关包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

turtlebot这个机器人以后经常会用到

仿真演示

下面启动一个仿真程序来做个演示，这个示例程序也是ROS官网给出的示例，很多入门教程都是以此为基础。

1、启动Gazebo并加载机器人、环境模型

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2、启动键盘遥控节点

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

此时，选中该命令窗口，按照提示，使用键盘上的u、i等键就可以看见机器人的Gazebo窗口中运动。

3、运行gmapping

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

4、开启rviz观察建图过程

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

此图是我运行的结果，虽然难看了点，但还算运行通了。

遇到的问题

Gazebo意外退出的问题，可能的原因：

（1）虚拟机运行ubuntu时，开启了3D加速，关掉，请参见《Gazebo问题修复 - CSDN博客》
（2）Gazebo版本问题，这个我不是很确定，但默认自带的Gazebo7.0折腾了我很久，刚一运行没多久，再运行个rviz，就很容易崩，我觉得可能是Gazebo很占资源，加上本人笔记本不算快，再同时运行rviz、gmapping等节点，导致Gazebo不太稳定，但是，我升级了Gazebo7.11.0后，同样的操作，程序意外结束的情况就变得很少了！如果你的Gazebo也常常意外终止，可以考虑一下换个版本。