Ubuntu18下ORB_SLAM2的安装与配置

目录

• 一、安装工具
• 二、安装Pangolin作为可视化和用户界面
• 三、安装opencv
• 四、安装eigen3
• 五、安装ORB_SLAM2
• 六、运行slam单目项目
• 七、参考文献

一、安装工具

在终端通过命令下载配置过程中需要的cmake、gcc、g++和git工具
（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git，把项目从github上克隆到本地

sudo apt-get install git

（3）安装cmake

sudo apt-get install cmake

（4）安装gcc、g++

sudo apt-get install cmake

二、安装Pangolin作为可视化和用户界面

（1）安装依赖项

sudo apt-get install cmake

（2）将项目从github上下载到本地

sudo apt-get install cmake

（3）编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

如果cmake出现以下情况，就将cmake改为make就可以了

三、安装opencv，用于处理图像和特征

（1）安装依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

（2）用命令下载opencv3.4.1的source版本

wget -O opencv-3.4.1.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.1.zip

（3）编译安装

cd ~/opencv-3.4.1
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j8

编译过程会花费较长时间，可以使用make -jx，x表示线程，可以加速编译
编译成功如下图：

执行命令

sudo make install

（4）配置opencv的编译环境
将opencv的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

在文件末尾添加：

/usr/local/lib 

保存回到命令行界面，执行命令让刚才的配置路径生效：

sudo ldconfig

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在最末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存，执行命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc

四、安装Eigen3，进行矩阵运算

sudo apt-get install libeigen3-dev

五、安装ORB_SLAM2

（1）克隆仓库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

（2）编译ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

会出现以下错误：

解决办法：
根据提示哪个文件有这个问题，在该文件引入头文件地方添加下面的代码：

#include

六、运行单目SLAM实例

下载数据集
有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集，本实验使用TUM数据集，从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩


GitHub上给出的命令执行格式：

  ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集的存储路径，并将tumx.yaml与下载的数据集对应，比如TUM1.yaml,TUM2.yaml 和TUM3.yaml 分别对应 freiburg1, freiburg2 和 freiburg3，根据情况自己确定数据集的路径。
最后结果：

七、参考文献

1、https://ismango.blog.csdn.net/article/details/105592527
2、https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105519029