# ubuntu 16.04 安装ros-kinetic 版本
ubuntu 16.04 安装ros-kinetic 版本
最近因工作需要安装ros 选择了ubuntu16.04版本的，在安装的过程中遇到了一些问题，最终解决问题，安装成功分享给大家一下过程
第一步:
在ubuntu系统 打开 系统设置->软件与更新->Ubuntu软件 中把下载自:改成清华大学提供的镜像(其他的镜像也行)
这是为了保证安装速度，选择国内的镜像
国内有很多镜像源，这里选用清华大学开源软件镜像站： https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/.
第二步:
在ubuntu系统 打开 系统设置->软件与更新->其他软件->添加
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main
或者按照https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/.在其中找到ros选择相应的版本把他粘贴复制到
以上两步是加快下载速度，否则下载太慢容易崩溃。
第三步:
打开终端输入ROS的GPG Key，并更新索引
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
这是在设置公钥并且及时更新一下你的镜像源
第四步
做完以上三步就可以轻松加愉快的下载ros了我下载的是ros-kinetic-desktop-full(建议下载这个)
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果想安装其他ROS功能包，可以使用apt-cache命令搜索ros-kinetic开头的所有功能包。
$ apt-cache search ros-kinetic
如果想安装个别功能包，就试一试如下命令
$ sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]
下载需要一定时间请耐心等待
第五步:
终端输入
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
有可能会出现
ubuntu16.04 运行rosdep init 返回ERROR：cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
这是因为此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被隔在墙外了。
解决这个问题的方法有三种
一、需要架个梯子出去就行了，电脑VPN架个梯，手机VPN架个梯子后开热点。
二、更改跳跃网站
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
三、参考此博主的办法
sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:.
以上三种方法，一三比较好，二也可以试一试
如果出现ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize的错误
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然后就可以继续
sudo rosdep init
第六步:
安装rosinstall工具
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
以下是建议可用可不用，就是随便的意思
建议使用
sudo aptitude install python-rosintallpython-rosinstall-generator python-wstool build-essential
因为aptitude能自动补全相关的需要的依赖、链接库等
安装aptitude
sudo apt-get install aptitude
第七步:
环境配置
echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
这是把电脑中ros中的位置添加到bash中，好可以通过终端直接启动ros，这步很重要不能忽略。
第八步
打开另一个终端输入
roscore
再打开另一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
至此ubuntu安装ros就已经圆满完成。也不枉我一步一步试错的纠结。
参考文档：sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:
参考文档：rosdep init 或者rosdep update 连接错误的解决办法