openMV修改底层源码/算法——第一步

openMV自己修改源码、编译、升级固件

openMV是一款基于STM32的轻量级开源机器视觉项目，因为它已经移植了系统和microPython编译器，使开发者可以直接使用python3编程进行机器视觉相关学习和项目等。但官方的相关配件（屏幕等）价格比普通贵很多，而要更换自己的配件，或者修改底层驱动，增加算法等则需自己修改底层代码，编译出自己的固件进行烧录使用。以下为从github下载源码后进行编译和烧写方法。

参考连接：https://github.com/openmv/openmv/wiki
编译固件：https://book.openmv.cc/firmware/compile.html
升级固件：https://book.openmv.cc/firmware/upgrade.html

1. 环境配置

openmv代码需要在linux系统中编译，因此如果使用 win10以下 系统，则需要安装虚拟机。我使用的是win10，现在微软为win10做了linux子系统，下面以win10安装子系统为例，其它安装虚拟机自行百度VMware安装ubuntu方法。

其它安装方法参考网址：https://book.openmv.cc/firmware/upgrade.html

a. win10配置linux子系统环境

（1）在win10的cortana搜索“Microsoft Store”，打开微软的应用商店：Microsoft Store。

在应用商店右上角搜索栏搜索“WSL”，选择获取这些应用。

选择"Ubuntu"进行安装。等安装完成即可在应用列表中打开linux子系统。
（2）打开系统后需要一定时间安装，等待安装完成会提示设置用户名，密码等。
（3）设置完密码后可能不能获取root权限，即输入：su 回车会提示：

su: Authentication failure

此时只需要修改一次root密码即可，输入：sudo passwd ，按照提示重新设置密码，不出意外的话即可使用su获取root权限
（4）完成之后需要使用vim编辑器和gcc编译器，可直接使用以下命令安装：

sudo apt-get install vim
sudo apt-get install gcc

（5）安装完成后即可使用win10子系统功能，但此时vim的vimrc未配置，界面比较丑，可自行百度怎么配置vim，后续我将整理自己的vimrc发一篇博文。

b. 配置openMV编译环境

完成以上步骤，理论上ubuntu系统已经可以正常使用，若遇到其它问题一般百度都可以找到解决方法。下面进行openMV编译环境的配置：

参考网址：https://github.com/openmv/openmv/wiki

（1）在ubuntu的命令窗口依次执行以下命令：

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi
sudo apt-get autoremove
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-embedded
sudo apt-get install libc6-i386
sudo apt-get install python2.7 python-dev python-pip
sudo apt-get install libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install python-gtksourceview2
sudo pip install numpy pyserial2.7 pyusb1.0.0b2 Pillow
sudo apt-get install git

简单解释以下上面各命令的意思：
第一条：卸载原有的gcc-ram编译器，这个编译器普通STM32项目时使用，但openmv使用不同的编译器，如果不卸载则可能会产生命令冲突（根据提示进行，如果未安装的话可能提示没有这个软件，一样可以执行后面的命令）
第二条：删除无用的依赖包
第三条：添加镜像源（openmv编译器所在的镜像源）
第四条：更新一下镜像源数据
第五条：安装openMV编译器
第六-九条：安装需要用到的相关依赖库等
第十条：安装python2.7的库
十一条：安装git（下载代码要用git，后续代码管理等也可直接用git）

2. 下载、编译源码

a. 下载、编译源码

openMV是开源项目，源代码在git中可以直接下载，所以可以直接用git clone命令直接从github仓库拉取源代码，命令：

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git

注意：源码必须要从git拉取，不能在浏览器中打开github下载zip压缩包，浏览器直接下载micropython目录会为空，这样下载的源码不全，是无法编译的。另外下载速度比较慢，要花较多时间去等。下载完成后，会保存在当前目录下的openmv文件夹里。

在linux地shell窗口中，使用cd 命令进去openmv文件夹，执行以下命令：

sudo cp udev/50-openmv.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules

完成后cd src进入源码文件夹，即可执行make进行编译。不出意外的话到此就可编译成功。

cd src
make

b. 修改openMV版本

openMV团队已将Makefile文件写的非常完整了，需要编译不同版本的固件时，我们只需要修改Makefile中的固件版本与自己的固件版本匹配即可，具体方法为
（1）在src目录下打开Makefile文件
（2）找到“TARGET”，将它的值设置成你的openmv版本即可
注意：修改OPENMV版本后，需要先 “make clean” 一下再进行make编译，否则由于链接文件不同会报错。如果嫌make速度慢，可用 make -j 进行多线程编译（例如下图，我的版本是openmv3）

3. 升级固件

烧写方法可以直接参考官网升级固件中的 “DFU升级”，只是我们需要将dfu文件选择为刚刚编译出来的，上面编译出来的dfu文件会存放在src目录下的bulid/bin文件夹下，我们需要的是openmv.dfu
升级工具在安装OPENMV IDE时已经包含，路径为：OpenMV IDE\share\qtcreator\dfuse\DfuSeDemo.exe
然后用杜邦线将OPENMV的BOOT脚和RST脚短接，插上USB即自动进入dfu升级模式，用升级工具choose选择固件，upgrade 进行固件升级即可。
短接方式如下图（截图自星瞳科技网站：http://openmv.cc）：

升级工具：

至此即可完成对openMV源码的编译和固件升级，接下来开始自己修改源码去折腾吧！其它操作参考网站：

https://book.openmv.cc/firmware/upgrade.html

变砖的处理方法

如果编译出来的固件版本不对，或者修改源码后导致固件不能正常工作，可直接用dfu升级方法升级官方固件进行恢复。也可自行修改源码，直到编出的固件烧录进去可以正常工作即可。