【嵌入式应用7】UBUNTU18.04安装使用ORB-SLAM2
目录
- 1.下载orb_slam2：
- 2.安装依赖项：
- 3.安装eigen,pangolin
- 4.解决ORB-SLAM2编译死机问题
- 5.解决usleep问题
- 6.安装open-cv
- 7.安装使用orb_slam2
- 8.基于ROS下ORB-SLAM2包中摄像头的单目运行
- 9.用orb_slam2运行kitti数据集
1.下载orb_slam2：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
2.安装依赖项：
sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-3.9
3.安装eigen,pangolin
sudo apt-get install libeigen3-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
4.解决ORB-SLAM2编译死机问题
sudo gedit build.sh，在最后将 -j 取消掉。
5.解决usleep问题
在include里面的system.h加入#include
6.安装open-cv
官网下载opencv包，随便放哪里，解压，进解压目录，创建mybuild文件夹，进mybuild目录，进行文件配置：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
编译（20分钟）：
sudo make -j8
安装（1分钟）：
sudo make install
将OpenCV的库添加到路径
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打开文文件末添加如下代码（打开是空白的，不要慌，是这样的，添加下面路径进去）：
/usr/local/lib
使得配置路径生效
sudo ldconfig
配置环境变量
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在文件末尾添加如下环境变量代码：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
使得环境变量生效
source /etc/bash.bashrc
更新数据
sudo updatedb
查看是否安装成功opencv：（打印出版本即可）
pkg-config opencv --modversion
7.安装使用orb_slam2
如果第二个bulid_ros.sh提示找不到makefile就不管他= =
chmod +x ./build.sh
./build.sh
chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh
效果如下：
然后再orb_slam2目录新建个data文件夹，下载数据集rgbd_dataset_freiburg1_xyz到data文件夹里面
下载TMU数据集：
链接：https://pan.baidu.com/s/1laDzRQ78SKDFf85HyrtfHQ
提取码：kcsi
如图：
运行：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/
运行效果：
8.基于ROS下ORB-SLAM2包中摄像头的单目运行
试试能不能打开摄像头：
sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video
能打开，继续进入ros空间，下载usb_cam
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
git clone https://github.com/ros-interactive-manipulation/manipulation_msgs.git
git clone https://github.com/ros-interactive-manipulation/household_objects_database_msgs.git
回到上层目录，make一下：
catkin_make
程序注册，使得该功能包生效
source ./devel/setup.bash
进src/usb_cam/，新建build，进build，
cmake ..
make -j8
进usb_cam下/launch文件夹中找到usb_cam-test.launch文件
让他成为可执行文件：
chmod +x usb_cam-test.launch
运行这个launch相机节点：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
运行Mono：
rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
遇到点问题，尚在努力！以后更新～
反正这个调用摄像头我失败了，不管了～
9.用orb_slam2运行kitti数据集
下载好数据集kitti_images：
链接：https://pan.baidu.com/s/1DvlT2hIyLaM5c-s0pSUANw
提取码：mijm
解压，把calib里面的两个txt拿到外面来，修改KItti_imag_2文件夹名为image_0
运行：
/Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/KITTI00-02.yaml data/kitti_Image
效果图：