qgc通过mavros连接到飞控

mavros确实是一个不错的工具，在机载电脑上进行无人机开发的时候，有时候想调飞控的参数看一下飞控的一些信息，但是直接接飞控又不方便，此时已经有mavros连接到了飞控，我们将mavros作为一个中转的桥，从而让QGC连接到飞控。
下面说一下具体的步骤。

mavros设置

其实很简单，通过设置gcs_url就ok了，默认情况下mavros的这个参数是空的，不启用这个参数。运行下面的命令就可以可以了。

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp://@172.16.254.1

fcu_url指定的是飞控的连接方式，设置飞控为正确的端口即可。
gcs_url指定的是QGC所在主机的IP，这个换为运行QGC主机的IP地址即可。
如果不知道主机的IP地址可以用下面的udp发布方式。

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp-b://@

这个会一直寻找地址直到QGC连上为止

QGC设置

在地面站这端QGC一般默认都是自动连接，打开QGC就会发现自动连上了飞控。如果没连上就手动设置一下连接就可以。如果还不行就检查上一部的IP设置是否正确。