第一次电赛体会-2019年国赛

最深切的感受

非肝即氪

非肝即氪！！！！！！！！
非肝即氪！！！！！！！！
非肝即氪！！！！！！！！

当然如果你是大佬当我没说。。。
为什么这么说呢，先不说选别的题目的小组，我们组的选择是控制题，且一开始便将目标定在了控制类的题目上，那么问题来了
传感器你得买吧，
电机你得准备几种吧，
舵机你也得准备吧
摄像头你得买吧
主控最小系统板得有吧
无线通讯模块得准备吧
那么问题又来了，选哪种，选哪些，选多少。
最深刻的例子来了，8月1日元器件清单出来的时候， 对摄像的描述是：摄像头（可以带处理模块）
我没记错就是这么说的，那么这个时候你有钱，你就可以直接上openmv了， 没钱就选最常见的ov摄像头呗，，，，比如我一开始准备的就是ov7725带fifo。然后深刻的教训来了，现实给了我两巴掌：

1. 题目需要寻红色标靶，我拿了好几个红色的东西到摄像头前面3m 调整， 一直调整不到合适的状态，，，下午去打印店打了题目要求的红色RGB（255，0，0）的红色标靶，终于调整到了摄像头能识别到处标靶的阈值， 然而一拿出去实验室，换个场地，效果一下子就不一样了。
2. 然后就是重要的，处理速度！！！ ，ov7725太占用处理速度，程序写进去跑起来很难受，根本不原因对图像进行更细致的分析，，说实话我也没有去尝试因为目前的速度已经惨不忍睹了。。。。
   若你直接从一开始就准备的openmv 就没这么多事了。至少我从我身边采用openmv的同学那是这么感觉的。

电动云台
我们最开始的方案是采用高精度的步进电机，甚至从老师那借了两套HBS57驱动器和高精度闭环步进电机，…这两个一套是350RMB，两套就 700了，让我们自己买我想我是顶不住的。最后因为机械结构的问题，不得不换回了舵机的方案，但因为我们舵机MG995买的也不是很好，精度不高不说，在使用时总会有偏差，且容易在堵转时，产生漂移，效果在这个题目里面也只能算够用，但我想若能采用步进电机的话，应该会很舒服。

一定要确定方案

四天三夜，这个时间是否充裕，是否来得及完成一系列任务，最重要的是能否在题目公布的那个早上能拿出一个切实可行的方案！！！！！！！！！
拿出方案之后才能加紧补充元器件，焊板子的焊板子，做电路的做电路，调代码的调代码，不浪费一点时间。
我们就是惨痛的教训，各部分结束后， 搭机械结构组装的时候， 发现用步进电机搭结构很不稳定且不容易，尝试了一晚上，商量了好久，最后还是决定换到了使用舵机云台上，直接导致浪费了很多时间，且代码也需要一些细微的修改调试，但最严重的还是浪费了好多时间！！！

分工明确

正如上面说的那样，一定得分工明确，在这样的条件下，四天三夜的效率可以拉到最高，到后半段时间后，应该已经是两位同学进行调试、测量数据，一位同学专心写论文。
前半段我们则是，写代码一位，搭结构做板子一位，制作和调试电磁炮一位，所有到四天三夜第二天各部分就已经差不多了。

结构的选择

对于选控制题的同学，结构的选择真的需要很注意很小心，可以说很多精度或者是控制都可以通过算法，或者选择好的硬件模块来优化，但机械结构的不稳定可以直接让你之前的努力都化为乌有。
这次的控制题电磁炮，我不得不承认我们还是没能很好的注意这个问题， 最终弹丸出膛总是会收到这样那样的影响，有时候正中靶心，有时候偏左有时候偏右，有时候偏前有时候偏后，简称玄学， 调了很久炮管，云台，最后差不多让其稳定下来，最后却因为我作死放了个重的弹丸进炮管中，将底座压下去了，，，最后之前测的所有数据一下子全失去了意义。。。。 这锅我背。

结语

不得不说这是一次宝贵的经历，可能没办法获得太好的成绩，但不得不说我也能从这里学到了不少以及认识到了不少东西。