map_server简介

概述

提供了map_server 节点，以服务的方式提供地图数据。也提供了命令行。

1 地图格式

yaml描述的是地图meta-data，并且命名了image文件。
image文件编码了occupancy data。

1.1 image 格式

该图像以相应像素的颜色描述世界上每个单元的占用状态。

1.2 yaml 格式

image：image的路径
resolution：地图分辨率 单位：meters/pixel
origin：lower—left pixel 在地图中的坐标。
occupied_thresh:占用概率大于此阈值的像素被认为已完全占用
free_thresh: 小于此阈值代表完全free
negate：是否应该颠倒白/黑自由/占用的语义(阈值的解释不受影响)
mode(可选)：可以有三种值之一:trinary(三进制)、scale(缩放的)或raw(原本的值)。三进制是默认值。关于这如何改变值解释的更多信息将在下一节中介绍。

1.3 value interpretation

讲的是将颜色信息，如何换算到ros message中一个浮点书p，然后在经过下列换算为costmap中的值。

1.3.1 trinary

根据p与thresh的大小去换算。只有三种状态，100（占用）,0（空闲）,-1（255）（未知）。

1.3.2 scale

这将允许您输出从[0,100]到[0,100]的完整梯度值

1.3.3 raw

输出值：0到255

2 命令行工具

2.1 map_server

rosrun map_server map_server mymap.yaml

2.1.1 published topics

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)
map (nav_msgs/OccupancyGrid)

2.1.2 service

static_map (nav_msgs/GetMap) 通过此服务检索地图

2.1.3 参数

~frame_id (string, default: “map”) 地图坐标系

2.2 map_saver

用来保存地图
rosrun map_server map_saver -f mymap

2.2.1 订阅的topics

map (nav_msgs/OccupancyGrid)