基于EAI dashgo D1平台和rplidar A1搭建SLAM移动平台（一）rplidar A1开发使用

因为项目需要，需要搭建移动平台，这边记录一下搭建过程。

硬件EAI dashgo D1平台+rplidar A1

软件ubuntu16.04+ros kinetic

一、rplidar开发使用

rplidar的固件升级可以参考官网的流程进行升级。这边说一下其sdk文件和ros文件，按照他官网所说的应该是两个都需要下载，但是我仅仅下载了ros包，也是可以使用的，而且其官方github(https://github.com/Slamtec)的ros包里有sdk这个文件夹，具体内容我还没有看。

下面写一下rplidar A1在ubuntu 16.04下编译、测试的过程

1、下载编译代码

$ mkdir -p catkin_ws/src

$ cd catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git      #可能会有更新，最好按上文中思岚科技官方的github中找到最新的下载地址

$ cd ..

$ catkin_make

$ echo source ~/catkin_make/devel/setup.bash >> ~/.bashrc

$ source .bashrc

2 、创建rplidar串口权限

可以在/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts文件夹下找到创建串口规则的脚本，直接运行即可

$ sudo ./create_udev_rules.sh

用下面的命令查看规则创建结果

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

出现如下结果表示创建成功

3、测试rplidar

（1）利用rviz界面测试

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch    #for rplidar A1/A2

有红色边界出现即表示雷达可以正常使用

（2）利用命令行查看雷达扫描结果

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient