【如何集成⾼精度定位服务】之终端侧 SDK 的集成

⾼精度定位综述分别介绍了集成高精度位置服务的各个步骤，我们不难发现，整个过程最核心的内容，就是集成SDK。

千寻SDK主要负责从服务器获取RTCM数据，整个过程包括鉴权，数据播发，接收，上传GGA等多个环节，但具体的底层细节用户不需要关心，千寻已经封装好了完整的上层API供开发者使用。千寻可以提供嵌入式，Linux，Android等多个操作系统版本的SDK，本章将根据账号体系，首先介绍不同平台如何集成的差分数据SDK；然后再以千寻魔方120M为例，说明包含千寻RTK算法的SDK。对于特殊的定制化平台，强烈建议用户联系千寻的客服，并提供相关编译环境信息，千寻能够定制对应的SDK包。

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1. 千寻账号体系概述

 

千寻会为每一个用户提供对应的账号，用户在千寻官网完成注册，并实名认证后，就可以登录自己的控制中心，在这里面可以看到自己有效的服务实例。点击进入后，能够看到自己服务实例的AK和AS，

另外，在设备服务号中，也能看到对应激活的设备类型（devicetype）与设备ID（deviceID），

这四个参数构成了千寻服务账号最核心的部分。服务器通过这四个参数，能够识别唯一的终端，进而对应播发RTCM。在后续集成SDK的过程中，需要在代码中指定的位置填入这四个变量。

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2. 安卓平台差分SDK集成

 

安卓平台相对较简单，由于Java虚拟机的原理，安卓平台的开发不依赖于底层，任何硬件环境运行的都是同一套代码。千寻SDK中包含相关的jar包，以及So文件，用户仅需将SDK中的jar文件与so库加入到自己工程中，配置好千寻账号，按照要求调用API即可。

SDK解压后，内部包含说明文档《千寻SDK接入文档》，里面详细介绍了代码流程，以及API的调用方法，强烈建议用户先阅读文档，再继续开发。

本小节仅说明Java层的内容，如果用户需要在安卓NDK层进行开发，建议联系千寻的客户获取相关技术支持。

 

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3. Linux与嵌入式平台差分SDK集成

Linux与嵌入式的特殊性，底层会有巨大的不同，这决定了不同版本很多差异化的内容。目前能够统一的仅为x86平台的Linux系统，因此千寻官网仅能提供x86平台的LinuxSDK，若用户基于不同的ARM架构进行开发，需要进行定制。这里建议用户联系千寻客服，提供自己使用的编译链，由千寻向用户提供定制好的版本。

Linux平台的开发相对容易，用户在代码中配置好账号信息，调用API通过GGA语句上传自己的位置信息，然后在对应的回调函数中就可以获取到服务器播发的RTCM差分数据，以二进制流的形式传送。开发者仅需将RTCM通过串口发送给内置RTK的定位模组，就可以完成高精度的定位。

嵌入式平台相对于Linux更加开放，用户如果在嵌入式平台使用FreeRTOS等系统，或者baremetal裸跑，需要首先联系千寻客服，获取对应版本的SDK。在嵌入式系统中，需要用户自己根据底层网络的接口，按照千寻指定的要求，实现并封装好底层socket接口，具体细节可以参考SDK包中的《千寻SDK网络层接口指南》。

嵌入式和Linux平台的SDK包中，同样包含相关的说明文档《差分数据SDK开发指南》，强烈建议用户仔细阅读。

 

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4. 千寻魔方120M的RTK算法SDK

千寻魔方120M是千寻自有的高精度定位模组，低成本、高可用性，可直接内置千寻服务，并且易于集成到用户的原有系统中。

与前面提到的定位模组和板卡相比，120M内部不具有RTK解算能力，因此需要借助于千寻自有RTK算法。在这种应用场景中，RTK算法运行在主处理器一侧，千寻魔方通过串口将卫星原始观测量发送到处理器，处理器一方面从千寻服务器获取RTCM，再同时结合收到的原始观测量，进行高精度解算，最终直接获取高精度定位结果。这类用户需要集成这个特殊版本的SDK。整个流程如下图所示：

 

在这种应用中，千寻也提供了对应的SDK，支持安卓、Linux、嵌入式环境，该SDK打包了千寻算法，以及与服务器交换的内容，用户仅需集成该SDK，便可以完成所有开发。