MATLAB自动驾驶工具箱的简单使用

1. 开环场景

1.1 场景的建立与使用

drivingScenarioDesigner

输入命令，打开场景编辑器

随便加入一些道路和车辆

加入车辆行驶路径点，并加入一台camera

导出到SIMULINK，自动生成slx与mat文件

SCENARIO模块输出的车辆数据格式如下，可用Bus模块分解，也可作为结构体使用matlab function 解码

1.2 使用现有场景

如图所示，matlab附带众多标准化的试验场景

2. 闭环场景

与开环场景类似，
SIMULINK中设置如下

数据打包如下

function egoActor = packEgo(pos,vel,yaw,yawRate)
% Pack ego information into a single ego actor bus
%
% Imoprtant note:
% Output is a bus of type BusActorsActors. This is the same bus used by the
% Scenario Reader to output an individual actor. If you change the
% output bus name of Scenario Reader, change the output bus name here
% as well by clicking on 'Edit Data' in the menu above.

egoActor = struct(...
    'ActorID',2,...
    'Position', [pos(1) pos(2) 0], ...
    'Velocity', [vel(1) vel(2) 0], ...
    'Roll', 0, ...
    'Pitch', 0, ...
    'Yaw', yaw, ...
    'AngularVelocity', [0 0 yawRate]);

3.使用UNREAL 4引擎进行SCENARIO SIMULATION

参照MATLAB2019B中自带的例子

4.一些参考资料和附加说明

4.1 DRIVING SCENARIO DESIGNER

MATLAB/Simulink自动驾驶工具箱之Driving Scenario Designer
https://zhuanlan.zhihu.com/p/109939394

4.2 matlab2020的自动驾驶工具箱更新了什么

参考：MATLAB2020a自动驾驶工具箱有哪些新特性？
https://zhuanlan.zhihu.com/p/115166496
（1）增加了几个自动驾驶demo——高速公路车道跟随、高速公路车道变更和交通信号协同系统

（2）Ground Truth Labeler可以同时标注代表同一场景的多个信号

（3）增加了激光雷达传感器模型
（4）Driving Scenario Designer增加了3D显示

（5）提供了几个预构建场景，这几个预构建场景在仿真运行中打通了Driving Scenario Designer和Unreal Engine
这几个场景包括CurvedRoad、CurvedRoad、StraightRoad、USCityBlock、USHighway。