51单片机智能小车（舵机云台超声波避障+循迹+蓝牙+红外跟随）

**51单片机智能小车（舵机云台超声波避障+循迹+蓝牙+红外跟随+遥控+TFT液晶显示屏）
本人由于使用的液晶显示屏，程序大于8K，所以更换为STC12C5A60S2芯片，与51芯片兼容。
功能比较多：
1舵机云台超声波避障
2.循迹
3.蓝牙
4.红外跟随
5.遥控

按键切换模式和蓝牙切换模式可以会和使用。
布线比较乱，如果学习了PCB制版 可以很整洁。

超声波避障部分程序

{
	if(S>300)
	{
		zhixing();
	}
	if(S<=300)
	{
		Stoping();
		DJrighting();	  //舵机云台you转30度
		delayms1(2500);
		ceju();
		delayms1(200);
		S1=S;			   //测距保存数据S1
		LCD_Show2Num(35,50,S1,4);
		delay(3000);

		DJlefting();		  //舵机zuo转30度
		delayms1(2500);
		ceju();
		delayms1(200);
		S2=S;			  //测距保存数据S2
		LCD_Show2Num(35,75,S2,4);
		delay(4000);

		if(S1>S2)		   //比较两侧前方距离
		{
			BZ_flag=1;		//左转前行标志	
		}
		if(S1<=S2)	 //S1