小四轴9轴数据融合成功

前两天二代硬件终于到齐了，室友风风火火焊出来两架新硬件，没想到电路板上产生的磁场比地磁场还强，导致磁力计数据变化不明显，害得我们以为是焊接问题（毕竟DataSheet说不推荐手工焊接且温度不能超过260度），算是坑了室友一把呵呵~，其实进行一下校正就好了。磁力计的问题解决，果断换上早写好的九轴融合代码，妥妥的。11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~

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吐槽下二代买的新桨叶，又硬又丑又效率低，一代的桨叶电机给4成占空比就飞起来了，新桨叶要加到7成~而且震动比旧桨高出N倍，导致姿态解算结果有1度左右的抖动。最重要的是卡在电机上拆不下来了。。。。
附所用九轴融合算法图解：

另有梯度下降法版本：

补充：随后发现高兴得太早，当开启电机之后，由于电机产生的磁场，磁力计根本无法分辨方向，由于电机磁场是变化的，所以无法通过校正来排除干扰。在随后的第三版硬件里尝试过使用单独一块小板放置磁力计，并架离电机平面（因为电机平面处受影响最大，通常采用架离处理，如大疆精灵系列就将磁力计隐藏在了脚架中），然而在能接受的高度范围内，依然无法得到有效数据。所以在PCB四轴上应该是无法使用磁力计的，目前也未看到市面上有使用了磁力计的PCB小四轴出现。
另：小四轴程序上主要是两大部分，一个是姿态解算，一个是PID控制。由于PID控制没什么可总结的，一成不变的公式一套就是，主要是参数调整比较磨人。所以直接在此补充PID框图如下：
单环PID控制，参数好调，但效果不稳定：

串级PID，内环难调，效果很赞：