深入浅出,ARCore开发原理

作者:李超 前“跟谁学”直播研发高级经理

其实关注 ARCore也蛮久了,但一直没有腾出时间来写个总结。正好应朋友之约,我们今天就来好好聊一聊 ARCore.

ARCore的历史以及与苹果ARKit的竞争我就不多讲了,在网上可以搜到一堆信息。但网上深入讲解ARCore的确实不多。

本文主要有两个目的,一是向大家介绍一下ARCore的基本概念,了解这些概念对于大家后续深入的学习 ARCore具有关键的作用。二是深入剖析一下 ARCore的工作机理,这样可以让大家更容易理解 ARCore。

另外,ARCore与ARKit的基本概念很接近,只要了解了其中的一个,基本上也就掌握了另一个。

ARCore的基本概念

ARCore工作时要做两件事儿,首先跟踪手机的运动轨迹,然后构建出它对现实世界的理解。

ARCore的运动跟踪技术是通过 Camera 标识出特征点,并随着时间的推移跟踪这些特征点是如何移动的。通过这些特征点的运动数据及从手机惯性传感器读到的信息,ARCore计算出手机移动的位置和方向,并称其为姿态。

除了识别出这些特征点外,ARCore还能检测出像地板、桌面等平面信息以及在某个地方的光线强度。这些信息使得ARCore能够构建出自己理解的真实世界。构建出这样一个模型后,可以在上面放置一些虚拟内容了。

ARCore是如何做到的呢?它使用三项关键技术将虚拟内容与真实世界整合到一起,这三种技术分别是:

  • 运动跟踪
  • 环境理解
  • 光线评估

运动跟踪

ARCore 可以在手机移动的过程中知道,相对于真实世界手机所在的位置和方向(姿势)。

当手机在真实世界移动时,ARCore使用称为并发测距和映射的过程来了解手机与周围世界的相对位置。

ARCore能检测到Camera捕获的图像在视觉上的不同特征,称为特征点。它使用这些点计算其位置变化。随着时间的推移,通过视觉信息与来自IMU设备的惯性测量,ARCore就可以估算出Camera相对于真实世界的姿态(位置和方向)。

通过将渲染的3D虚拟内容与物理Camera的姿势对齐,开发人员就可以从正确的角度渲染虚拟内容。 再通过将虚拟物品的图像渲染到从Camera获得的图像之上,这样看起来就好像虚拟内容是真实世界的一部分似的。

环境理解

ARCore可以让手机检测出一块水平面的位置和大小。如地面、桌子、书架等等。这样就可以将虚拟物体放置到检测出的水平面上了。

它是如何做到的呢?ARCore通过检测特征点和平面不断改善对现实世界环境的理解。

ARCore会查找常见水平表面(如桌面)上的特征点集群,除此之外,ARCore还可以确定每个平面的边界,并将以上信息提供给您的应用程序。 这样,开发人员就可以使用这些信息,并将虚拟物体放置在平坦的表面上了。

由于ARCore使用特征点检测平面,因此可能无法正确检测到没有纹理的平坦表面(如白色桌面)。

光线评估

ARCore 可以让手机估算出当前环境的光线强度,这样可以让虚拟物理显示在真实环境中更加逼真。

用户交互

ARCore使用 hit testing(命中测试) 获取与手机屏幕相对应的(x,y)坐标(如通过点击屏幕等交互方式),将其投射到 Camera 的3D坐标系中,并返回与命中点射线相交的所有平面和特征点,以及在世界坐标系中该交叉点的姿态。这样就能实现用户与ARCore环境中的对象交互了。

锚点与跟踪

ARCore可以改变对自身位置和环境的理解来调整姿态。如我们要在ARCore环境中放置一个虚拟对象,首先要确定一个锚点,以确保ARCore能随着时间的推移不断跟踪对象的位置。通常情况下,会根据命中测试返回的姿势创建一个锚点。

姿势改变这项技术特别关键,只有得到姿势,ARCore才可以随着时间的推移不断更新环境对象(像飞机和特征点)的位置。ARCore将平面和点认为是可跟踪的特殊类型的对象。您可以将虚拟对象锚定到这些可追踪的对象上,以确保在设备移动时,虚拟对象和可跟踪对象之间保持稳定的关系。这就好像您在桌面上放置一个虚拟的花瓶,如果ARCore稍后调整与桌面相关的姿势,那么花瓶仍然会保持在桌面上。

ARCore 核心类介绍

Session

com.google.ar.core.Session类,Session管理AR系统状态并处理Session生命周期。 该类是ARCore API的主要入口点。 该类允许用户创建Session,配置Session,启动/停止Session,最重要的是接收视频帧,以允许访问Camera图像和设备姿势。

Config

com.google.ar.core.Config类,用于保存Session的设置。

Frame

com.google.ar.core.Frame类,该类通过调用update()方法,获取状态信息并更新AR系统。

HitResult

com.google.ar.core.HitResult类,该类定义了命中点射线与估算的真实几何世界之间的交集。

Point

com.google.ar.core.Point类,它代表ARCore正在跟踪的空间点。 它是创建锚点(调用createAnchor方法)时,或者进行命中检测(调用hitTest方法)时,返回的结果。

PointCloud

com.google.ar.core.PointCloud类,它包含一组观察到的3D点和信心值。

Plane

com.google.ar.core.Plane类,描述了现实世界平面表面的最新信息。

Anchor

com.google.ar.core.Anchor类,描述了现实世界中的固定位置和方向。 为了保持物理空间的固定位置,这个位置的数字描述信息将随着ARCore对空间的理解的不断改进而更新。

Pose

com.google.ar.core.Pose类, 姿势表示从一个坐标空间到另一个坐标空间位置不变的转换。 在所有的ARCore API里,姿势总是描述从对象本地坐标空间到世界坐标空间的转换。

随着ARCore对环境的了解不断变化,它将调整坐标系模式以便与真实世界保持一致。 这时,Camera和锚点的位置(坐标)可能会发生明显的变化,以便它们所代表的物体处理恰当的位置。

这意味着,每一帧图像都应被认为是在一个完全独立的世界坐标空间中。锚点和Camera的坐标不应该在渲染帧之外的地方使用,如果需考虑到某个位置超出单个渲染框架的范围,则应该创建一个锚点或者应该使用相对于附近现有锚点的位置。

ImageMetadata

com.google.ar.core.ImageMetadata类,提供了对Camera图像捕捉结果的元数据的访问。

LightEstimate

com.google.ar.core.LightEstimate保存关于真实场景光照的估计信息。 通过 getLightEstimate()得到。

实例分析

Google发布的 ARCore SDK 中包括了一些例子程序,有了上面的基本知识后,我们就很容易理解他所写的 Demo 程序的流程了。

创建 Session 和 Conig

在 Activity中的 onCreate 方法中创建 Session 和 Config是个不错的地方。

mSession = new Session(/*context=*/this);

mDefaultConfig = Config.createDefaultConfig();
if (!mSession.isSupported(mDefaultConfig)) {
    Toast.makeText(this, "This device does not support AR", Toast.LENGTH_LONG).show();
    finish();
    return;
}
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  • Session: 是ARCore的管理类,它非常重要。ARCore的打开,关闭,视频帧的获取等都是通过它来管理的。
  • Config:存放一些配置信息,如平面的查找模式,光照模式等信息都是记录在该类中。目前该类还比较简单,里边没存多少东西。
  • isSupported:该方法主要是对 SDK的版本及机型做控制。目前官方只支持几款Google和三星的机子做测试。其它机型还都不支持ARCore,当然有一些机型通过破解后的SDK是可以使用 ARCore的。该方法中的 Config 参数没有用到。

创建 GLSurfaceView 用于AR展示

在 Google 提供的Demo中,AR的展示部分使用的是 GLSurfaceView。做视频开发的同学都清楚,Android 可以使用三种View进行视频渲染。分别是:

  • SurfaceView
  • GLSurfaceView
  • TextureView

其中,SurfaceView最灵活,效率也最高,但使用起来比较烦锁。而GLSurfaceView相对 SurfaceView就是简单很多,只需要实现它的 Render 接口即可。而 TextureView使用最简单,很多工作都由 Android 的窗口管理器帮你做了,但灵活性相对较差。

为了渲染的高效,Google在Demo中大量使用了OpenGL技术。由于OpenGL是图像处理非常大的一个领域,无法通过一两篇文章讲解清楚,同时也不是我们本文的重点,所以我们这里不对它做详细介绍,有兴趣的同学可以到网上自行学习。

mSurfaceView = (GLSurfaceView) findViewById(R.id.surfaceview);
...
mSurfaceView.setPreserveEGLContextOnPause(true);
mSurfaceView.setEGLContextClientVersion(2);
mSurfaceView.setEGLConfigChooser(8, 8, 8, 8, 16, 0); // Alpha used for plane blending.
mSurfaceView.setRenderer(this);     mSurfaceView.setRenderMode(GLSurfaceView.RENDERMODE_CONTINUOUSLY);
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该段代码首先通过资源文件创建一个GLSurfaceView对象,然后将 GLSurfaceView 与 EGL 上下文关联。并将Activity作为GLSurfaceView的回调对象(也就是说该Activity要实现 GLSurfaceView.Renderer中定义的接口,如onSurfaceCreated、onSurfaceChanged、onDrawFrame等),最后设置 mSurfaceView 的渲染模式为 GLSurfaceView.RENDERMODE_CONTINUOUSLY,即对 GLSurfaceView 持续不断的渲染。

创建各种线程

要理解本节内容,首先大家要知道AR的详细工作原理是怎样的。我在这里再向大家做个简要的说明。

背景展示

用过AR的人都知道,AR是将一些虚拟物品放到真实的场景中。那么这个真实的场景从哪里来呢?当然是从手机的 Camera上获取。

我们把从 Camera中获取的视频当作 AR的背景。其实,AR 就是将虚拟物品放到视频上,只不过不是简单的放置,而是需要经过大量的计算,找到视频中的平面位置再放置。

而Android中视频的采集相对比较简单,像直播系统,照像机都要使用该技术。

平台检测

上面我们已经说了,AR就是实时视频+虚拟物品。但虚拟物不能简单的放到视频上,而是先对视频中的每一帧进行检测,找到视频中的平面,确定好位置后,再将虚拟物品放置上去。这样才算是AR呀:)

点云

上面我们知道了,AR=实时视频+平面+虚拟物品。除此之外,它还应该能对虚拟物品进行跟踪,也就是可以在不同的角度观察同一个物品,并得出不同的姿态,所以就有了“点云” 技术。那什么是点云呢?顾名思义,形象的说就是一堆点,这些的形状有点像云。点云中的每个点都是一个特征点,它是通过Camera获得的。

放置虚拟物品

找到了平面,有了跟踪手段,我们就可以将准备好的虚拟物品放置到平台上,现在才是真正的AR哈。

好,知道了这些基本原理后,我们来看看Google Demo是如何做的呢?

创建线程

对于上面的每一点,Demo都启动了一个线程,代码如下:

...

// Create the texture and pass it to ARCore session to be filled during update().
mBackgroundRenderer.createOnGlThread(/*context=*/this);
mSession.setCameraTextureName(mBackgroundRenderer.getTextureId());

// Prepare the other rendering objects.
try {
    mVirtualObject.createOnGlThread(/*context=*/this, "andy.obj", "andy.png");
    mVirtualObject.setMaterialProperties(0.0f, 3.5f, 1.0f, 6.0f);
    ...
} catch (IOException e) {
    Log.e(TAG, "Failed to read obj file");
}
try {
    mPlaneRenderer.createOnGlThread(/*context=*/this, "trigrid.png");
} catch (IOException e) {
    Log.e(TAG, "Failed to read plane texture");
}
mPointCloud.createOnGlThread(/*context=*/this);

...

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上面的代码中首先创建了一个背景线程,用来将从Camera中获取的视频渲染到屏幕上当背景。数据是从哪里来的呢?就是通过 Session.update 获取 Camera 数据,再通过纹理交给背景线程。

对纹理没有概念的同学可以把它想像成一块内存空间。

然后启动虚拟物品线程,用于绘制虚拟物品,及发生角度变化时,更新虚拟物别的姿势。紧接着创建平面线程来绘制平面。最后启动点云线程绘制特征点。

到此,各种线程就创建完毕了。下面我们来说一下如何渲染。

###命中检测与渲染

命中检测

当我们要向背景绘制虚拟物品时,首先要进行命中检测。代码如下:

MotionEvent tap = mQueuedSingleTaps.poll();
if (tap != null && frame.getTrackingState() == TrackingState.TRACKING) {
    for (HitResult hit : frame.hitTest(tap)) {
        // Check if any plane was hit, and if it was hit inside the plane polygon.
        if (hit instanceof PlaneHitResult && ((PlaneHitResult) hit).isHitInPolygon()) {
            // Cap the number of objects created. This avoids overloading both the
            // rendering system and ARCore.
            if (mTouches.size() >= 16) {
                mSession.removeAnchors(Arrays.asList(mTouches.get(0).getAnchor()));
                mTouches.remove(0);
            }
            // Adding an Anchor tells ARCore that it should track this position in
            // space. This anchor will be used in PlaneAttachment to place the 3d model
            // in the correct position relative both to the world and to the plane.
            mTouches.add(new PlaneAttachment(
                ((PlaneHitResult) hit).getPlane(),
                mSession.addAnchor(hit.getHitPose())));

            // Hits are sorted by depth. Consider only closest hit on a plane.
            break;
        }
    }
}
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在例子中,它查看是否有点击事件,且图像处理于跟踪状态?如果是,就对其进行命中检测,看是否可以找到一个平面,如果找到就创建一个锚点并将其与该平台绑定起来。

渲染背景

// Draw background.
mBackgroundRenderer.draw(frame);
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通过上面的代码就可以将纹理中的内容推给 EGL,上面创建的渲染线程从 EGL 上下文中获取数据,最终将视频渲染到屏幕上。

绘制点云

mPointCloud.update(frame.getPointCloud());
mPointCloud.draw(frame.getPointCloudPose(), viewmtx, projmtx);
复制代码

同理,通过上面的代码,就可以将数据传给点云线程进行点云的绘制。

绘制平面

// Visualize planes.
mPlaneRenderer.drawPlanes(mSession.getAllPlanes(), frame.getPose(), projmtx);
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通过上面代码将数据传给平面线程进行平面的绘制。

绘制虚拟物品

for (PlaneAttachment planeAttachment : mTouches) {
    if (!planeAttachment.isTracking()) {
        continue;
    }
    // Get the current combined pose of an Anchor and Plane in world space. The Anchor
    // and Plane poses are updated during calls to session.update() as ARCore refines
    // its estimate of the world.
    planeAttachment.getPose().toMatrix(mAnchorMatrix, 0);

    // Update and draw the model and its shadow.
    mVirtualObject.updateModelMatrix(mAnchorMatrix, scaleFactor);
    mVirtualObjectShadow.updateModelMatrix(mAnchorMatrix, scaleFactor);
}

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最后,遍历所有的锚点,在每个锚点上绘制虚拟物品。

至此,我们对ARCore的分析就告一段落了。

小结

ARCore相对于初学者来说还是有不少难度的。因为里面有很多新概念需要大家消化吸收。

另一方面,ARCore目前只有几款机型可能做测试,而这几款机型在国内用的人不多,所以对于大多数人来说没法做实验,这也增加了学习的难度。

除了以上两点外,ARCore中大量使用了 OpenGL的相关知识。而OpenGL又是一门很深的学问,所以学习的难度更加陡峭了。

通过以上三点,可以说目前学习ARCore的门槛相较于苹果的ARKit要难不少。

希望本文能对您有所帮助。

参考

ARCore github


其实,AR在直播场景下已经有很多应用,比如在一些直播中关注可以往主播脸上的墨镜或其它AR动画配饰。

至此,我们已经分享过了ARKit与ARCore的基础知识,我们将在后续进一步分享基于ARKit、ARCore与直播结合的实践案例。欢迎持续关注!

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