百度无人驾驶汽车事指百度打算与第三方汽车厂商合作制造的无人驾驶汽车。2015年6月7日，在中国云计算大会，百度高级副总裁、技术战略委员会主席王劲表示，百度将在2015年下半年推出无人驾驶汽车。 百度自动驾驶汽车计划在2018年上市，2020年实现量产。
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1.安装原版ubuntu 14.04
www.ubuntu.org.cn/download/al…
2.安装对应ubuntu 14.04的indigo版ROS
wiki.ros.org/indigo/Inst…
3.安装Apollo Kernel
github.com/ApolloAuto/…
为运行Apollo软件提供了kernel层面的支持。
从这里下载linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz：
github.com/ApolloAuto/…
解压安装：
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz
cd install
sudo ./install_kernel.sh
重启系统。
4.安装Apollo本体
github.com/ApolloAuto/…
下载资源：
git clone github.com/ApolloAuto/…
安装docker环境：
cd ~/apollo
bash docker/scripts/install_docker.sh
先注销再重新登录，然后测试一下docker是否安装成功：
docker ps
设置环境：
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
编译：
bash apollo.sh build
5.安装Apollo ROS支持
github.com/ApolloAuto/…
相对于原版ROS，做出了如下改进：
。增强了ROS的去中心化特性；
。基于共享内存的更高效的通信；
。支持Protobuf；
从这里下载ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz：
github.com/ApolloAuto/…
解压缩：
tar zxvf ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz
将解压后的文件夹ros拷贝到apollo工程中：
rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
source ~/apollo/third_party/ros_x86_64/setup.bash
6.运行Apollo
cd ~/apollo
bash scripts/hmi.sh
在浏览器输入http://localhost:8887后回车，在Debug中开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview。
在另一个终端里输入：
rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag
然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦：
当然，这只是播放录像而已，要搭建一个真实的无人车所需要的硬件诸如工业电脑IPC、GPS、IMU、CANBUS卡等，在~/apollo/docs/quickstart/中有介绍：
Key Hardware Components
The key hardware components to install include:
-
Onboard computer system ─ Neousys Nuvo-5095GC
-
Controller Area Network (CAN) Card ─ ESD CAN-PCIe/402-1
-
General Positioning System (GPS) and Inertial Measurement Unit (IMU) ─
You can select one of the following options:
-
NovAtel SPN-IGM-A1
-
NovAtel SPAN® ProPak6™ and NovAtel IMU-IGM-A1
Additional Components Required
You need to provide these additional components for the Additional Tasks Required:
-
A 4G router for Internet access
-
A monitor, keyboard, and mouse for debugging at the car onsite
-
Cables: Video Graphics Array (VGA) connector, a Digital Visual Interface (DVI) cable (optional)
-
Apple iPad Pro: 9.7-inch, Wi-Fi (optional)
The features of the key hardware components are presented in the subsequent sections.
Onboard Computer System - IPC
The onboard computer system is an industrial PC (IPC) for the autonomous vehicle and uses the NeousysNuvo-5095GC that is powered by a sixth-generation Intel Skylake core i7-6700 CPU.
The Neousys Nuvo-5095GC is the central unit of the autonomous driving system (ADS).
IPC Configuration
Configure the IPC as follows:
-
32GB DDR4 RAM
-
MezIO-V20-EP module (with ignition control for in-vehicle usage)
-
PO-160W-OW 160W AC/DC power adapter
-
CSM2 module (x16 PCIe expansion Gen3 8-lane cassette)
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当然，首先你有个车最好。