MPC5643L单片机——CAN通信FIFO接收使用笔记

一、一个FIFO最多可存储几组CAN数据？

手册里介绍了RX FIFO的寄存器数据结构，0x90-0xDC保留用作存储FIFO引擎，它里面的结构和上面0x80~0x90完全一样吗？也是16个字节吗？好像没有说明。根据大小计算0xDC-0x90=0x4C=76Bytes。若存储16个字节,可存储4个数据。换言之，FIFO里面最多可存储1+5=6个数据（至少包含ID）

二、FIFO初始化： 

       不是任何帧都能进FIFO，首先使能FIFO，然后指定符合哪些CANID的帧可以进FIFO，即设置FIFO ID Table,显然最多允许8个CANID的帧。

         

三、如何使用FIFO接收数据：

       情况一，比如下载程序时，用500kbps波特率，平均一帧8Bytes传输时间400us， 按1ms间隔传输。那么主程序也以1ms间隔接收，总体上两边吞吐率相等。会发生某个间隔内有2帧数据，也会发生下一个间隔总线上没有一帧数据。这样的话只要检测到IFLAG1.B.BUF5I==1，就认为Buffer里还有数据（CANID+8字节Data+数据长度+时间戳），立即取出来。从而不会丢失数据。

      情况一，总线上以500us甚至更短间隔传输数据，但是每次最多只传输6个字节。那么主程序无论以多长周期接收，只要接收6次，就可以把Buffer里面的数据全部取完。