Halcon 光度立体法 例程学习总结

今天看了两个用光度立体法检测物体表面的例子inspect_blister_photometric_stereo.hdev和inspect_flooring_photometric_stereo.hdev。

一、关键算子

1. photometric_stereo (Images, HeightField, Gradient, Albedo, Slants, Tilts, ResultType, 'poisson', [], [])

   参数说明：

Slants, Tilts

 

描述了从图像中心指向右侧的方向与投射到平面中的光的方向之间的角度。也就是说，当观察图像（或相应的场景）时，倾斜角度为0表示光线来自右侧，倾斜角度为90表示光线来自顶部，倾斜角度为180表示 光是从左边来的

2.derivate_vector_field (Gradient, MeanCurvature, 1.0, 'mean_curvature')

  该算子通过之前得到的表面梯度得到高斯曲率图像。