深入理解ROS核心：分布式通信机制

ROS是一个分布式框架，为用户提供多进程之间的通信服务。ROS主要有三种通信机制，下面总结一下：

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1. 话题通信机制

通信过程：

1）Talker注册

2）Listener注册

3）ROS Master 进行信息匹配

４）Listener 发送连接请求

５）Talker 确认连接请求并反馈给 Listener 确认信息

６）Listener 尝试与 Talker 建立网络连接

７）Talker 向 Listener 发布数据

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２．服务通信机制

通信过程：

1）Talker注册

2）Listener注册

3）ROS Master 进行信息匹配并向 Listener 提供 Talker 的 TCP 地址信息

４）Listener 尝试与 Talker 建立网络连接

５）Talker 向 Listener 发布服务数据

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３．参数管理机制

１）Talker 使用 RPC 向 ROS Master 发送参数设置数据

２）ROS Master 将参数保存到列表中

３）Listener 通过 RPC 向 Master 发送参数查找请求

４）ROS Master 向 Listener 发送参数值