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文章目录前言一、算法原理二、代码实现1.定义节点2.碰撞检测3.RRT算法4.完整代码运行结果前言基于快速随机搜索树(Rapidly-exploringRandomTree,RRT)的优化算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题,在机械臂路径规划与避障中扮演着关键角色。RRT算法通过随机生成的树状结构来探索高维空间,尤其适合于解
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PyCharm社区版虽然不像专业版那样提供对Django的直接支持,但仍然可以通过一些手动配置来运行Django工程。以下是详细的步骤:步骤1:安装Django确保你的环境中已经安装了Django。如果没有安装,可以通过以下命令安装:pipinstalldjango步骤2:创建或打开Django工程如果你已经有现成的Django工程,可以直接在PyCharm中打开它。点击File->Open...
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前面配置与命令有什么问题的朋友可以参考以下两个链接ubuntu下安装docker,并配置镜像ubuntu下docker常用命令,及容器创建1.进入root模式$sudosu2.下载Nginx镜像$dockerpullnginx3.创建nginx容器$dockerrun-d--namenginx01-p3344:80nginx#--name[你要设置的容器名字]#-p主机端口:容器端口这里需要开启u
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在网络威胁不断演变的时代,确保组织数据和系统的安全至关重要。全面的网络安全审核清单可以在实现这一目标方面发挥关键作用。但是,什么才是有效的网络安全审核清单呢?以及如何对其进行定制以满足您组织的独特需求?了解网络安全审核清单的重要性、前20个基本条目以及如何对其进行自定义以满足您组织的特定要求。关键点了解网络安全审核清单的重要性并探索其中最重要的20个条目。采用主动风险管理、资产和数据管理策略、安全
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阿里云OSS是什么?阿里云OSS(对象存储服务)就像一个“云上的巨型仓库”,专门帮你存各种文件,比如图片、视频、文档、日志等。它不像电脑硬盘那样需要自己买设备,而是直接通过网络存取,按实际用量付费。你可以把它想象成一个“无限容量的网盘”,但更安全、更稳定,还能和企业级应用无缝对接。OSS有什么用?1.存海量文件场景:电商网站存商品图片和视频(比如淘宝的百万级商品图);短视频平台存用户上传的视频;企
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线性秩检验一、引言在统计学的广袤领域中,参数检验通常基于数据服从特定分布(如正态分布)的假设。然而,在实际场景里,数据往往并不满足这些严格假设,此时非参数检验方法便展现出独特优势。线性秩检验作为一种强大的非参数检验手段,能够在不依赖数据分布的前提下,对数据进行深入分析,探寻其中隐藏的规律与差异。本文将全方位深入剖析线性秩检验,涵盖其原理、公式推导以及实际案例应用,助力读者全面掌握这一重要的统计方法
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starterSpringBoot、SpringMVC和Spring有什么区别?Spring和SpringMVC:1、Spring是一个一站式的轻量级的java开发框架,核心是控制反转(IOC)和面向切面(AOP),针对于开发的WEB层(springMvc)、业务层(Ioc)、持久层(jdbcTemplate)等都提供了多种配置解决方案;2、springMvc是spring基础之上的一个MVC框架
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在AndroidStudio中,设置页面布局主要有以下几种方式:1.使用XML布局文件这是最常见的方式,通过编写XML文件来定义界面布局。XML文件位于res/layout目录下。你可以在XML中使用各种布局控件(如LinearLayout、RelativeLayout、ConstraintLayout等)来组织界面元素。2.使用ConstraintLayoutConstraintLayout是一
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前言图片上面的personal表示只有图片上面的一行语句是解释图片内容的、local表示这个图片所在标题下的所有语句都是解释图片内容的、global表示有多个标题下的所有语句都是解释图片内容的我是一名大二的学生,学了差不多一年java技术栈了,想记录一下自己对知识点的心得,目前还是个小白,期望大佬们可以指出我笔记中的不足之处、对知识点的认知错误、笔记结构的混乱等这些图片内容都是在观看黑马课程时的视
- 编程入门难?Python 十大核心知识点,手把手教你!
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SpringSecurity:用户认证与授权深度解析在现代Web应用中,安全性是至关重要的。SpringSecurity作为Spring生态系统中的核心安全框架,提供了强大的用户认证和授权功能,能够有效保护应用免受各种安全威胁。本文将深入探讨SpringSecurity的用户认证和授权机制,包括其核心概念、实现方式以及在SpringBoot项目中的集成方法。一、SpringSecurity概述1.
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本文介绍了nginx反向代理多虚拟主机节点服务器配合keepalived实现高可用和负载均衡,keepalived除了能够管理LVS软件外,还可以作为其他服务的高可用解决方案软件。采用nginx+keepalived,它是一个高性能的服务器高可用或者热备解决方案,Keepalived主要来防止服务器单点故障的发生问题,可以通过其与Nginx的配合实现Web服务器端的高可用。使用keepalived
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在C++中获取蓝牙版本号,不同的操作系统有不同的实现方式,下面分别介绍在Windows和Linux系统下的实现方法。Windows系统在Windows系统中,可以使用WindowsAPI来与蓝牙设备交互,获取蓝牙版本号。以下是一个示例代码:收起cpp#include#include#include#include#include#pragmacomment(lib,"Bthprops.lib")/
- 探索宇宙:揭秘星辰的无限奥秘!
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宇宙,一个包罗万象、充满未知的广阔空间。它浩瀚无垠,星空璀璨,蕴藏着无数星辰的秘密和无尽的奥秘。每当夜幕降临,我们抬头仰望,那片星光灿烂的天空总能引发我们无限的遐想与探索欲望。乾坤、天地、苍穹、寰宇、大千世界、茫茫宇宙、苍茫宇宙、无尽星空……这些优美的词汇,无不描绘出宇宙的宏伟、深邃、壮丽、广袤、无限、浩渺、神秘、辽阔、蔚蓝等特质。它们激发了人类对宇宙的好奇心和探索精神,促使我们不断追寻那些隐藏在
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函数的定义方式函数声明functionadd(a,b){returna+b;}函数声明的最重要的一个特征是函数声明提升,它允许你在函数声明之前调用该函数。add(1,2);functionadd(a,b){returna+b;}函数表达式//普通的函数表达式letadd=function(a,b){returna+b;}add(1,2)//函数表达式也可以有函数名,这个函数名不能在函数外面用,只能
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VASP输入文件详解:KPOINTS在材料仿真软件中,KPOINTS文件是一个非常重要的输入文件,用于定义布里渊区的k点网格。k点的选择直接影响计算的精度和计算时间。在VASP中,KPOINTS文件的格式和内容决定了k点的分布和数量,从而影响电子结构计算的收敛性和准确性。k点的基本概念在固体物理学中,布里渊区是倒格子空间中的一个基本区域,用于描述晶体的电子状态。k点是布里渊区中的点,用于进行电子结
- 【线代】《线性代数的几何意义》——摘录笔记(四)
jingyu404
线性代数读书及杂言
内容:大多是摘录原书,概括、理解是自己总结的。目的:供自己温习使用,有摘录不全或总结不精的部分。他人学习,仅供参考。目录U6线性方程组1.作用于向量的形式2.解的形式3.解的代数形式4.解的结构5.方程组、矩阵与向量的关系U7二次型1.定义2.表示(多项式与向量)3.用途4.几何意义5.二次型合同对角化6.惯性定理7.正定二次型笔记链接汇总U6线性方程组1.作用于向量的形式(1)看成矩阵对向量(x
- 【线代】《线性代数的几何意义》——摘录笔记兼小结(五)
jingyu404
线性代数读书及杂言
内容:大多是摘录原书,概括、理解是自己总结的。目的:供自己温习使用,有摘录不全或总结不精的部分。他人学习,仅供参考。目录附录1.线性代数简史2.怎样学习线性代数丘维声小结笔记链接汇总附录1.线性代数简史书上说摘自百科《线性代数》,所以就简略做个摘录吧。1.1向量,物理学。Bc350,亚里士多德:“力可以构成向量”,平行四边形法则。牛顿,最先使用有向线段表示。18c,威塞尔,用坐标平面的点表示复数,
- 汽车长期不保养的危害
芊言凝语
汽车
汽车两三年不保养会对车辆的多个系统和部件产生严重危害,以下将详细阐述:发动机系统润滑系统问题机油在发动机中起着润滑、冷却、清洁和密封的重要作用。长时间不更换机油,机油会因氧化、污染等原因变质,其润滑性能大幅下降。这会导致发动机内部的活塞、活塞环、曲轴、连杆等运动部件之间的摩擦加剧,磨损增大。磨损产生的金属碎屑还会进一步污染机油,形成恶性循环,可能使发动机出现异常噪音,动力输出不稳定,严重时甚至会造
- 解析IPD、LTC、ISC
芊言凝语
数据库
IPD域(IntegratedProductDevelopment,集成产品开发)含义:IPD是一种先进的产品开发理念和模式,强调从市场需求出发,打破部门壁垒,通过跨部门、跨领域的协同开发团队,采用结构化的流程体系,将产品研发划分为多个阶段,以提高产品研发的效率和质量,快速将产品推向市场。核心要素以市场为导向:产品创新必须基于对市场需求和竞争态势的深入分析,确保研发方向与市场需求相符。跨部门协同:
- 防止内存泄漏策略
C嘎嘎嵌入式开发
C++算法数据结构c++
c策略在C语言中,内存管理是一个重要而且容易出错的部分,因为程序员需要手动分配和释放内存。内存泄漏会导致程序占用的内存不断增加,最终可能导致系统资源耗尽。1.一一对应的分配和释放确保每个malloc、calloc或realloc调用都有对应的free调用。保持一个清晰的分配和释放逻辑,避免遗漏。#includevoidexample(){int*ptr=(int*)malloc(10*sizeof
- web前段跨域nginx代理配置
刘正强
nginxcmsWeb
nginx代理配置可参考server部分
server {
listen 80;
server_name localhost;
- spring学习笔记
caoyong
spring
一、概述
a>、核心技术 : IOC与AOP
b>、开发为什么需要面向接口而不是实现
接口降低一个组件与整个系统的藕合程度,当该组件不满足系统需求时,可以很容易的将该组件从系统中替换掉,而不会对整个系统产生大的影响
c>、面向接口编口编程的难点在于如何对接口进行初始化,(使用工厂设计模式)
- Eclipse打开workspace提示工作空间不可用
0624chenhong
eclipse
做项目的时候,难免会用到整个团队的代码,或者上一任同事创建的workspace,
1.电脑切换账号后,Eclipse打开时,会提示Eclipse对应的目录锁定,无法访问,根据提示,找到对应目录,G:\eclipse\configuration\org.eclipse.osgi\.manager,其中文件.fileTableLock提示被锁定。
解决办法,删掉.fileTableLock文件,重
- Javascript 面向对面写法的必要性?
一炮送你回车库
JavaScript
现在Javascript面向对象的方式来写页面很流行,什么纯javascript的mvc框架都出来了:ember
这是javascript层的mvc框架哦,不是j2ee的mvc框架
我想说的是,javascript本来就不是一门面向对象的语言,用它写出来的面向对象的程序,本身就有些别扭,很多人提到js的面向对象首先提的是:复用性。那么我请问你写的js里有多少是可以复用的,用fu
- js array对象的迭代方法
换个号韩国红果果
array
1.forEach 该方法接受一个函数作为参数, 对数组中的每个元素
使用该函数 return 语句失效
function square(num) {
print(num, num * num);
}
var nums = [1,2,3,4,5,6,7,8,9,10];
nums.forEach(square);
2.every 该方法接受一个返回值为布尔类型
- 对Hibernate缓存机制的理解
归来朝歌
session一级缓存对象持久化
在hibernate中session一级缓存机制中,有这么一种情况:
问题描述:我需要new一个对象,对它的几个字段赋值,但是有一些属性并没有进行赋值,然后调用
session.save()方法,在提交事务后,会出现这样的情况:
1:在数据库中有默认属性的字段的值为空
2:既然是持久化对象,为什么在最后对象拿不到默认属性的值?
通过调试后解决方案如下:
对于问题一,如你在数据库里设置了
- WebService调用错误合集
darkranger
webservice
Java.Lang.NoClassDefFoundError: Org/Apache/Commons/Discovery/Tools/DiscoverSingleton
调用接口出错,
一个简单的WebService
import org.apache.axis.client.Call;import org.apache.axis.client.Service;
首先必不可
- JSP和Servlet的中文乱码处理
aijuans
Java Web
JSP和Servlet的中文乱码处理
前几天学习了JSP和Servlet中有关中文乱码的一些问题,写成了博客,今天进行更新一下。应该是可以解决日常的乱码问题了。现在作以下总结希望对需要的人有所帮助。我也是刚学,所以有不足之处希望谅解。
一、表单提交时出现乱码:
在进行表单提交的时候,经常提交一些中文,自然就避免不了出现中文乱码的情况,对于表单来说有两种提交方式:get和post提交方式。所以
- 面试经典六问
atongyeye
工作面试
题记:因为我不善沟通,所以在面试中经常碰壁,看了网上太多面试宝典,基本上不太靠谱。只好自己总结,并试着根据最近工作情况完成个人答案。以备不时之需。
以下是人事了解应聘者情况的最典型的六个问题:
1 简单自我介绍
关于这个问题,主要为了弄清两件事,一是了解应聘者的背景,二是应聘者将这些背景信息组织成合适语言的能力。
我的回答:(针对技术面试回答,如果是人事面试,可以就掌
- contentResolver.query()参数详解
百合不是茶
androidquery()详解
收藏csdn的博客,介绍的比较详细,新手值得一看 1.获取联系人姓名
一个简单的例子,这个函数获取设备上所有的联系人ID和联系人NAME。
[java]
view plain
copy
public void fetchAllContacts() {
 
- ora-00054:resource busy and acquire with nowait specified解决方法
bijian1013
oracle数据库killnowait
当某个数据库用户在数据库中插入、更新、删除一个表的数据,或者增加一个表的主键时或者表的索引时,常常会出现ora-00054:resource busy and acquire with nowait specified这样的错误。主要是因为有事务正在执行(或者事务已经被锁),所有导致执行不成功。
1.下面的语句
- web 开发乱码
征客丶
springWeb
以下前端都是 utf-8 字符集编码
一、后台接收
1.1、 get 请求乱码
get 请求中,请求参数在请求头中;
乱码解决方法:
a、通过在web 服务器中配置编码格式:tomcat 中,在 Connector 中添加URIEncoding="UTF-8";
1.2、post 请求乱码
post 请求中,请求参数分两部份,
1.2.1、url?参数,
- 【Spark十六】: Spark SQL第二部分数据源和注册表的几种方式
bit1129
spark
Spark SQL数据源和表的Schema
case class
apply schema
parquet
json
JSON数据源 准备源数据
{"name":"Jack", "age": 12, "addr":{"city":"beijing&
- JVM学习之:调优总结 -Xms -Xmx -Xmn -Xss
BlueSkator
-Xss-Xmn-Xms-Xmx
堆大小设置JVM 中最大堆大小有三方面限制:相关操作系统的数据模型(32-bt还是64-bit)限制;系统的可用虚拟内存限制;系统的可用物理内存限制。32位系统下,一般限制在1.5G~2G;64为操作系统对内存无限制。我在Windows Server 2003 系统,3.5G物理内存,JDK5.0下测试,最大可设置为1478m。典型设置:
java -Xmx355
- jqGrid 各种参数 详解(转帖)
BreakingBad
jqGrid
jqGrid 各种参数 详解 分类:
源代码分享
个人随笔请勿参考
解决开发问题 2012-05-09 20:29 84282人阅读
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jquery
服务器
parameters
function
ajax
string
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-代理模式-Proxy
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.lang.reflect.InvocationHandler;
import java.lang.reflect.Method;
import java.lang.reflect.Proxy;
/*
* 下面
- 应用升级iOS8中遇到的一些问题
chenhbc
ios8升级iOS8
1、很奇怪的问题,登录界面,有一个判断,如果不存在某个值,则跳转到设置界面,ios8之前的系统都可以正常跳转,iOS8中代码已经执行到下一个界面了,但界面并没有跳转过去,而且这个值如果设置过的话,也是可以正常跳转过去的,这个问题纠结了两天多,之前的判断我是在
-(void)viewWillAppear:(BOOL)animated
中写的,最终的解决办法是把判断写在
-(void
- 工作流与自组织的关系?
comsci
设计模式工作
目前的工作流系统中的节点及其相互之间的连接是事先根据管理的实际需要而绘制好的,这种固定的模式在实际的运用中会受到很多限制,特别是节点之间的依存关系是固定的,节点的处理不考虑到流程整体的运行情况,细节和整体间的关系是脱节的,那么我们提出一个新的观点,一个流程是否可以通过节点的自组织运动来自动生成呢?这种流程有什么实际意义呢?
这里有篇论文,摘要是:“针对网格中的服务
- Oracle11.2新特性之INSERT提示IGNORE_ROW_ON_DUPKEY_INDEX
daizj
oracle
insert提示IGNORE_ROW_ON_DUPKEY_INDEX
转自:http://space.itpub.net/18922393/viewspace-752123
在 insert into tablea ...select * from tableb中,如果存在唯一约束,会导致整个insert操作失败。使用IGNORE_ROW_ON_DUPKEY_INDEX提示,会忽略唯一
- 二叉树:堆
dieslrae
二叉树
这里说的堆其实是一个完全二叉树,每个节点都不小于自己的子节点,不要跟jvm的堆搞混了.由于是完全二叉树,可以用数组来构建.用数组构建树的规则很简单:
一个节点的父节点下标为: (当前下标 - 1)/2
一个节点的左节点下标为: 当前下标 * 2 + 1
&
- C语言学习八结构体
dcj3sjt126com
c
为什么需要结构体,看代码
# include <stdio.h>
struct Student //定义一个学生类型,里面有age, score, sex, 然后可以定义这个类型的变量
{
int age;
float score;
char sex;
}
int main(void)
{
struct Student st = {80, 66.6,
- centos安装golang
dcj3sjt126com
centos
#在国内镜像下载二进制包
wget -c http://www.golangtc.com/static/go/go1.4.1.linux-amd64.tar.gz
tar -C /usr/local -xzf go1.4.1.linux-amd64.tar.gz
#把golang的bin目录加入全局环境变量
cat >>/etc/profile<
- 10.性能优化-监控-MySQL慢查询
frank1234
性能优化MySQL慢查询
1.记录慢查询配置
show variables where variable_name like 'slow%' ; --查看默认日志路径
查询结果:--不用的机器可能不同
slow_query_log_file=/var/lib/mysql/centos-slow.log
修改mysqld配置文件:/usr /my.cnf[一般在/etc/my.cnf,本机在/user/my.cn
- Java父类取得子类类名
happyqing
javathis父类子类类名
在继承关系中,不管父类还是子类,这些类里面的this都代表了最终new出来的那个类的实例对象,所以在父类中你可以用this获取到子类的信息!
package com.urthinker.module.test;
import org.junit.Test;
abstract class BaseDao<T> {
public void
- Spring3.2新注解@ControllerAdvice
jinnianshilongnian
@Controller
@ControllerAdvice,是spring3.2提供的新注解,从名字上可以看出大体意思是控制器增强。让我们先看看@ControllerAdvice的实现:
@Target(ElementType.TYPE)
@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)
@Documented
@Component
public @interface Co
- Java spring mvc多数据源配置
liuxihope
spring
转自:http://www.itpub.net/thread-1906608-1-1.html
1、首先配置两个数据库
<bean id="dataSourceA" class="org.apache.commons.dbcp.BasicDataSource" destroy-method="close&quo
- 第12章 Ajax(下)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- BW / Universe Mappings
blueoxygen
BO
BW Element
OLAP Universe Element
Cube Dimension
Class
Charateristic
A class with dimension and detail objects (Detail objects for key and desription)
Hi
- Java开发熟手该当心的11个错误
tomcat_oracle
java多线程工作单元测试
#1、不在属性文件或XML文件中外化配置属性。比如,没有把批处理使用的线程数设置成可在属性文件中配置。你的批处理程序无论在DEV环境中,还是UAT(用户验收
测试)环境中,都可以顺畅无阻地运行,但是一旦部署在PROD 上,把它作为多线程程序处理更大的数据集时,就会抛出IOException,原因可能是JDBC驱动版本不同,也可能是#2中讨论的问题。如果线程数目 可以在属性文件中配置,那么使它成为
- 推行国产操作系统的优劣
yananay
windowslinux国产操作系统
最近刮起了一股风,就是去“国外货”。从应用程序开始,到基础的系统,数据库,现在已经刮到操作系统了。原因就是“棱镜计划”,使我们终于认识到了国外货的危害,开始重视起了信息安全。操作系统是计算机的灵魂。既然是灵魂,为了信息安全,那我们就自然要使用和推行国货。可是,一味地推行,是否就一定正确呢?
先说说信息安全。其实从很早以来大家就在讨论信息安全。很多年以前,就据传某世界级的网络设备制造商生产的交