MATLAB 图像处理工具箱 一种简单的基于图像处理交通信号灯识别算法

1 前言
智能车辆感知层主要有摄像头、雷达等，其中摄像头是视觉识别的重要元件。智能车辆可以通过摄像头进行交通标识识别，配合其它感知元件进行环境感知。交通信号灯是智能车辆在城市环境中行驶的主要指示信号，如交通信号灯等交通标示识别，是智能车辆进行路径规划、车道动态控制的前提因素。本文介绍了在简单工况下，利用MATLAB图像处理工具箱的相关函数在颜色空间中对信号灯颜色进行分割等操作，然后再通过信号灯形状特征等进行进一步的判断从而识别交通信号灯的简便方法。

2 系统分析
2.1 交通信号灯
道路交通信号灯1是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯、黄灯组成三个无图案圆形单位组成的一组灯，指导机动车通行。绿灯亮时，准许车辆通行，但转弯的车辆不得妨碍被放行的直行车辆、行人通行；黄灯亮时，已越过停止线的车辆可以继续通行；红灯亮时，禁止车辆通行。
国标GB14887中对道路交通信号灯有明确规定，如发光单元尺寸Φ200mm、Φ300 mm、Φ400 mm三种规格发光单元在信号灯壳体上安装孔的直径分别为Φ200mm、Φ290 mm、Φ390 mm，尺寸允许偏差±2 mm。对于无图案信号灯，出光面直径分别为Φ185mm、Φ275 mm、Φ365 mm，尺寸允许偏差±2 mm；对于有图案信号灯，出光面直径分别为Φ185mm、Φ275 mm、Φ365 mm，尺寸允许偏差±2 mm，图像尺寸符合国标附录。
发光亮度在各个方向上的平均值不低于表1中的最小亮度值，且不大于15000cd/m2。在可观察信号灯点亮区域内，亮度应均匀，在基准轴上的发光亮度的最大值与最小值之比应不大于2。
表1 有图案信号灯最低亮度值

发光强度在基准轴上不小于150cd，且不大于400 cd，其它方向上的发光强度应不低于表2规定。
表2 有图案信号灯轮廓最低光强

2.2 彩色视觉

彩色视觉（color vision）是一个生物体或机器基于物体所反射，发出或透过的光的波长（或频率） 以区分物体的能力。颜色可以以不同的方式被测量和量化；事实上，人对颜色的感知是一个主观的过程，即，脑响应当进入的光与眼中的若干种视锥细胞作用时所产生的刺激。
彩色视觉常用颜色空间也称彩色模型(又称彩色空间或彩色系统）描述，它的用途是在某些标准下用通常可接受的方式对彩色加以说明。彩色模型是坐标系统和子空间的阐述。位于系统的每种颜色都有单个点表示。采用的大多数颜色模型都是面向硬件或面向应用的。
其中RGB颜色空间是依据人眼识别的颜色定义出的空间，可表示大部分颜色。以R(Red红)、G(Green绿)、B(Blue蓝)三种基本色为基础，进行不同程度的叠加，产生丰富而广泛的颜色，所以俗称三基色模式。在大自然中有无穷多种不同的颜色，而人眼只能分辨有限种不同的颜色，RGB模式可表示一千六百多万种不同的颜色，在人眼看来它非常接近大自然的颜色，故又称为自然色彩模式。
亮度、色调、饱和度三个基本特征来描述；其中亮度是指明暗程度，色调是指光的颜色，饱和度是指颜色的深浅程度。颜色空间2模型如图1所示。
H参数表示色彩信息，即所处的光谱颜色的位置。该参数用一角度量来表示，红、绿、蓝分别相隔120度。
S为一比例值，范围从0到1，它表示成所选颜色的纯度和该颜色最大的纯度之间的比率。S=0时，只有灰度。
V表示色彩的明亮程度，范围从0到1。有一点要注意：它和光强度之间并没有直接的联系。

图1 颜色空间模型

2.3 MATLAB图像处理工具箱
Matlab对图像的处理功能主要集中在它的图像处理工具箱 （ Image Processing Toolbox ） 中，图像处理工具箱是由一系列支持图像处理操作的函数组成，可以进行诸如几何操作、线性滤波和滤波器设计、图像变换、图像分析与图像增强、数学形态学处理等图像处理操作，主要有以下功能模块：
Image Acquisition Toolbox （ 图像采集工具箱）
Image Processing Toolbox （ 图像处理工具箱）
Signal Processing Toolbox（信号处理工具箱）
Wavelet Toolbox（小波分析工具箱）
Statistics Toolbox(统计工具箱）
Bioinformatics Toolbox（生物信息学工具箱）
Matlab其具有上手容易，开发周期短，见效快；程序代码编写量明显减少；提供多种图像处理工具包等特点，比较适合进行图像识别相关工作。
2.4 识别系统方案实施
本文分析了道路交通信号灯色彩特点、图形学特点等特征，结合彩色视觉RGB颜色空间基本特征，并利用Matlab图像处理工具箱进行图像的灰度分割、边缘检测等操作，能够实现多交通信号灯的识别，并制定其系统流程如图2所示：

图2 识别系统流程图
其中红色信号灯识别为例，首先将RGB 值转换为相应的色调、饱和度和明度 (HSV) 坐标。rgb 可以是 p×3 颜色图数组或 m×n×3 图像数组。hsv 的大小与 rgb 相同。其次，利用红色色彩特征值，搜索敏感区域识别红色颜色区域；并结合交通信号灯外形特征完成结构元素。再次，对图形结构元素实现二值化图像，填充背景色。
部分主要代码如下：
%hsv三元色图像
hsv=rgb2hsv(a);
h=hsv(:,:,1);
s=hsv(:,:,2);
v=hsv(:,:,3);
figure(2)
imshow(hsv);
title(‘HSV图像’); %转换为hsv图像并显示
bw1=h>0.9|h<0.05; %0.9，0.05
bw1=bw1.*(s>0.5); %检测红色区域
se=strel(‘disk’,3); %创建一个指定半径R的平面结构元素
bw2=imopen(bw1,se); %用结构元素SE实现二值图像的bw1的形态开运算。
bw2=bwfill(bw2,‘holes’); %填充二进制图像的背景色
figure
imshow(bw2)

   依据以上方案在MATLAB环境中完成了整个算法搭建及实现，算法运行正常，随后分别针对网络资源道路交通信号灯图片、实际路况道路交通信号灯图片进行功能测试。

4 试验效果
4.1 网络资源验证
为了验证算法实际效果，首先通过网络资源下载相关交通信号灯图片，利用已完成的算法进行离线交通信号灯识别效果验证，其效果如图3、图4所示；

图3 网络资源红灯识别效果

图4 网络资源黄灯识别效果

4.2 实际路况验证进行实际效果检验，其效果如图5、图6所示；

图4 实际路口红灯识别效果

根据验证效果分析，利用道路交通信号灯色彩特点、图形学特点等特征，结合彩色视觉RGB颜色空间基本特征，并利用Matlab图像处理工具箱进行图像的灰度分割、边缘检测等操作，可以实现简单路况道路交通信号的识别。

5 结论
本文实现的评估方案是建立在道路交通信号灯色彩和形状特征基础上，利用MATLAB图像处理工具箱相关函数进行识别；相对于基于深度学习的方案，无需进行大量的前期数据采集、标注等工作，可以快速搭建及实现。经过测试可以满足简单路况道路交通信号的识别需求。
下一步计划对色彩干扰、图形干扰等干扰因素进行剔除，提高识别精度；并图像坐标上半区域敏感区域进行筛选，预计减少50%运算量；其次根据实际车速，选取合理的间隔帧，提高实时，可进一步优化方案。

参考文献
1 道路交通信号灯GB14887-2011
2 陈超. MATLAB应用实例精讲[M]. 北京：电子工业出版社，2011.11.

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Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

Mon 06 Mon 13 Mon 20 已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务 Adding GANTT diagram functionality to mermaid

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

张三 李四 王五 你好！李四, 最近怎么样? 你最近怎么样，王五？ 我很好，谢谢! 我很好，谢谢! 李四想了很长时间, 文字太长了 不适合放在一行. 打量着王五... 很好... 王五, 你怎么样? 张三 李四 王五

这将产生一个流程图。:

链接

长方形

圆

圆角长方形

菱形

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

Created with Raphaël 2.2.0 开始 我的操作 确认？ 结束 yes no

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

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1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎