ubuntu18.04安装Kalibr

参考官方教程https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation，建议使用源码安装，功能更加丰富，pip安装速度慢，可以更换镜像源，参考https://www.cnblogs.com/FlyerBird/p/10953790.html

1、安装ros

Ubuntu对应ros版本为melodic，参考官方教程安装即可，大陆的同学建议使用ros镜像源http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2、安装依赖环境

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

其中其中ros-melodic-vision-opencv，ros-melodic-image-transport-plugins，ros-melodic-cmake-modules是已经把indigo改成melodic版本

然后

sudo pip install python-igraph --upgrade

3、创建catkin工作空间

目录可以相应调整

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4. catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4、下载源代码

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

5、编译

cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

6、设置环境变量

使用之前记得设置环境变量，或者加入.bashrc当中，如果在kalibr_workspace目录下，运行以下命令，其他情况请自行调整目录

source devel/setup.bash

报错总结

1. 安装依赖时遇到如下提示
   
   应该是python-software-properties在高版本的Ubuntu中被废弃了，不理会

2. 运行sudo pip install python-igraph --upgrade报如下错误
   
   
   这个问题困扰好久，最终解决方法参考https://github.com/jsschrepping/r_docker/issues/1

3. 编译时报错

使用全局梯子后解决