Ubuntu16.04_ROS_kinetic下如何使用OpenCV2.4进行编译

1、背景

       由于之前是在ROS indigo下编译相关的包的，而且indigo默认使用OpencCV2.4.8进行编译，所以相关的自己写的一些package都是基于OpenCV2.4实现的；由于自己买了新电脑，Ubuntu14.04各种对新电脑硬件支持不好；被迫无奈用Ubuntu16.04，由于ubuntu16不支持ROS-indigo，所以自然而然的用了ROS-kinetic；最终本能的反应就是在ROS-kinetic下编译自己之前相关的包；但是由于ROS-kinetic默认使用OpenCV3.2.0，导致自己的包不能顺利编译通过，作为一个研发狗，哪能容忍有这么big的一个bug存在；翻遍了国内的所有解决方案，没一个能解决问题的，那么下面重点来了，这里寄出终极杀招，各位还没出坑的小伙伴接招吧！

2、解决方案

步骤 1) 下载ROS package 包opencv2_catkin和catkin_simple，也可以直接 利用git clone + 网址下载下来，直接点开两个包的超链接即可到达网址；

步骤 2）建立ROS工作空间OpenCV2_ws，相信对来看这个博客的小伙伴都很容易，这里不再多说；

步骤 3）把步骤 1）下载好的两个package放到OpenCV2_ws工作空间下；

步骤 4） catkin_make进行编译，特别值得注意的是，cakin_make过程中会自动下载opencv2.4.13，而且下载经常中断，这时候你要保证200%的耐心，Ctrl+C停止编译同时再次catkin_make，直至下载进度条100%完成，同时会启动自动编译；此过程您启动catkin_make十次以上或者更多纯属正常；如下面附图所示：

步骤 5）将你要编译的package例如leg_detection放入OpenCV2_ws这个空间；

步骤 6）同时在你的包例如leg_detection的cmakelist.txt文件中加入

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  opencv2_catkin
)

步骤 7） 同时在你的包例如leg_detection的package.xml文件中加入

opencv2_catkin
opencv2_catkin

步骤 8）此时您便可以愉快的直接在终端输入catkin_make编译您的package了， 如下图



3、总结

       因为国内相关的解决资料太少，本人也花了半天的时间解决此bug，希望能对后面各位遇到这个bug的小伙伴有所帮助；同事其他包的编译同理，只需把opencv2_ws下的相关文件拷贝到对应的空间下即可，这个问题就留给各位小伙伴可以自行摸索吧！