Ubuntu下Kintinuous+ElasticFusion+ORB-Slam2配置中的问题记录

一个纯小白最近开始了Windows10装Ubuntu双系统,并且配置Kintinuous,ElasticFusion和ORB-Slam2之旅。
下面记录下配置安装过程中主要参考的博客,和一些出现的问题。

参考博客

1.Windows10和Ubuntu16.04双系统安装:http://blog.csdn.net/fesdgasdgasdg/article/details/54183577
2.安装Kinect1驱动:http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959
3.Kintinuous配置: http://blog.csdn.net/solo_ws/article/details/72887562
4.Kintinuous+ElasticFusion配置:http://blog.csdn.net/cattylsy/article/details/52239590
5.PCL和OpenCV安装配置:http://blog.csdn.net/jinshengtao/article/details/50659586
6.ORB-SLAM2配置:http://blog.csdn.net/zzlyw/article/details/54730830
7.一些问题参考博客
(1)Ubuntu /boot分区清理:http://blog.csdn.net/xhw035/article/details/52422970
(2)动态链接库的链接中断问题:http://blog.csdn.net/wangchuansnnu/article/details/44199897
(3)找不到相关库的问题:http://blog.csdn.net/rev_fycd/article/details/6856300
(4)标识符未定义:http://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/70226534

问题记录

1.安装Ubuntu使用一段之后报错/boot分区内存不足
参考博客7(1)解决了问题。
2.编译kintinuous时报错*** No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_search.so’, needed by ‘Kintinuous’
表示动态链接库的链接中断
(1)可以使用的解决方法(参考博客7(2))
a.查找缺失的×××so文件路径
b.建立symlink,如sudo ln -s /usr/lib/libpcl_search.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_search.so
c.如果出现错误: ln: failed to create symbolic link ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_search.so’ : File exists
则删除已有链接: sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_search.so,重新执行步骤2建立symlink.
(2)由于我在这里是pcl中lib下的内容都没在该路径下,所以也可选择使用root权限,直接复制文件到该目录,暂时获取root权限 sudo nautilus。
3.编译kintinuous时报错cannot find -lvtkproj4
找不到相关库文件,参考博客7(3)解决问题。
4.运行./Kintinuous找不到设备
由于之前配置Kinect1使用的OpenNI,这里需要OpenNI2,所以参考博客4重新配置OpenNI2和libfreenect,更改某些文件配置,请教了实验室师兄帮我处理了这个bug。
5.安装openjdk-7-jdk和openjdk-7-jre时找不到软件包
最后安装的8版本,目前没有对后续造成什么影响。
6.编译ORB-SLAM2时报错error: ‘usleep’ was not declared in this scope
参考博客7(4)解决了问题。
7.补充说明
其实在README中有很多作者提供的有用信息,下次还是要多看README文档,少走弯路。

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