ROS学习【7】-----ubuntu16.04中ROS调用笔记本的摄像头显示，并在Rviz中进行摄像区域的显示
ROS学习-----ubuntu16.04中ROS调用笔记本的摄像头显示，并在Rviz中进行摄像区域显示的目录
- 一、打开ubuntu16.04之前的准备
- 1、打开VM，点击我们ubuntu16.04右击，选择设置，如下所示：
- 2、在设置页面选择usb控制器，并将usb兼容选择为==usb3.0==，然后确定
- 二、打开ubuntu，进行摄像头的连接
- 1、打开ubuntu16.04，进入图像界面后，选择VM上面的用户看，右击，选择可移动设备
- 三、安装uvc-cam，用于调用摄像头
- 1、打开终端，输入以下命令安装uvc-cam
- 四、启动ROS,调用摄像头
- 1、启动ROS
- 2、新建一个终端，运行uvc_camera相机节点
- 3、在上一个终端中，等待显示不动后，再新建一个终端，查看相机的信息和图像的信息
- 5、使用image_view调用摄像头，如下所示
- 五、启动RVIZ,并显示摄像区域
- 1、运行Rviz
- 2、添加image
- 3、设置image的==topic==为[/image_raw]，如下所示：
在嵌入式的开发过程中，特别是人智能的开发，在进行机器人的开发的时候，我们需要通过摄像头进行信息的采集，ROS开发也是这样，需要调用摄像头对信息进行采集，进一步进行数据分析判断，做出下一步的行动，所以，调用系统摄像头是ROS进行数据采集学习的一个重要步骤！
本次博客，林君学长将带大家操作ubuntu16.04中ROS如何调用系统摄像头进行摄像，并在Rviz中进行摄像区域的显示，看下面步骤吧！
一、打开ubuntu16.04之前的准备
1、打开VM，点击我们ubuntu16.04右击，选择设置，如下所示：
2、在设置页面选择usb控制器，并将usb兼容选择为usb3.0，然后确定
以上就是打开ubuntu16.04之前的操作啦！
二、打开ubuntu，进行摄像头的连接
1、打开ubuntu16.04，进入图像界面后，选择VM上面的用户看，右击，选择可移动设备
上图中是我自己的摄像头名称，小伙伴的可能不一样，然后再圈圈4中点击连接，我的是连接好的，所以显示断开连接，小伙伴们最开始应该是连接
三、安装uvc-cam，用于调用摄像头
1、打开终端，输入以下命令安装uvc-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
自己的已经安装好，才出现上面的页面，小伙伴们出现的提示中选择yes安装就好！
四、启动ROS,调用摄像头
1、启动ROS
roscore
2、新建一个终端，运行uvc_camera相机节点
1）、以下命令进行相机节点的运行
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
如下图所示：
3、在上一个终端中，等待显示不动后，再新建一个终端，查看相机的信息和图像的信息
1）、输入如下命令：
rostopic list
如下图所示：
4、打印相机信息
1）、输入如下命令：
rostopic echo /camera_info
如下所示：
显示后Ctrl+C终止打印
5、使用image_view调用摄像头，如下所示
1）、输入如下命令打开摄像头的界面
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
如下所示：
上图则为摄像头成功调用，实现完成
五、启动RVIZ,并显示摄像区域
1、运行Rviz
1）、输入如下命令
rosrun rviz rviz
2、添加image
点击add在By display type选项卡中选择Image,如下所示：
3、设置image的topic为[/image_raw]，如下所示：
然后点击空白位置处，一切Ok,图像就出来了，记得，之前的终端不要关闭哦，特别是调用摄像头的那个终端，不能关闭，关闭了就没有图像了：
到这里，我们本次实验就完美成功啦，ROS调用摄像头就是这个步骤就Ok哦！
以上就是本次博客的全部内容了哦，希望本次博客，对小伙伴了解ROS调用摄像头有所帮助，对小伙伴有用的话，记得点赞、关注哦！遇到问题的小伙伴评论区留言，林君学长给大家解答，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^