SLAM学习（一）——Linux编译C++方法介绍

简单概括下SLAM主要步骤：传感器信息读取、视觉里程计（VO）、后端优化（Optimization）、回环检测（Loop Closing）、建图（Mapping）
该文章主要介绍编程基础部分：在Linux进行编程的方法介绍
程序名：helloSLAM.cpp

#include
using namespace std;

int mian(int argc, char** argv)
{
	cout<<"Hello SLAM!"<

方法一：g++编译程序

首先你可以使用文本编辑器gedit（或Vim—你的了解其基本的运用）输入这些代码，然后用编译器g++（g++是一个C++编译器）把他编译成一个可执行文件。终端在文件当前目录下输入：

g++ helloSLAM.cpp

（首先你得安装了g++，安装方法网上很多）
刚才这条编译命令把helloSLAM.cpp这个文件编译成了一个可执行文件，检查当前目录，会发现多了一个a.out文件，我们输入程序：

% /a.out
Hello SLAM !

编译运行成功！

方法二：Cmake

理论上说，任意一个C++程序文件都可以用g++进行编译。但当程序规模较大时，这时输入的程序命令越来越长。因此，对于C++项目，使用一些工程管理工具会更加高效，cmake更加方便。在一个cmake工程中，我们会用cmake命令生成一个Makefile文件，然后make命令根据这个Makefile的内容编译整个工程。仍然以上面helloSLAM.cpp为例，这次我们不是直接使用g++，而是用cmake来制作一个工程，然后编译它，并在其目录下新建一个CMakeLists.txt文件，内容如下：
文件名：CMakeLists.txt

#声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

#声明一个cmake工程
project(HellloSLAM)

#添加一个可执行程序
#语法：add_executable(程序名  源代码文件)
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

该文件用于告诉cmake我们要对目录下的文件做什么事

现在在文件的当前目录下，调用cmake对该工程进行分析(在该当前目录新建一个build文件然后进如build文件进行cmake是生成文件不会与源文件之类的搞混淆，使用一下命令，否则使用cmake .)：

cmake ..

cmake会输出一些编译信息和一些中间文件，最重要的就是Makefile。现在用make对工程进行编译：

% cmake
........

编译过程会输出一个编译进度，如果顺利，就能得到可执行文件helloSLAM。执行它：

./helloSLAM
Hello SLAM ！

运行成功！
这次我们使用cmake-make的做法，cmake过程处理了工程文件之间的关系，而make过程实际带用了g++来编译程序

使用库

在一个C++工程中，并不是所有代码都会编译成可执行文件，只有带有main函数的文件才会生成可执行程序。而另外一些代码，我们只想把它们打包成一个东西，供其他程序代用。这个东西叫做库。
一个库往往是许多算法的集合，我们会在之后的练习中接触到许多库。因此我们要学习如何用cmake生成库，并且使用库中的函数。现在书写如下libHelloSLAM.cpp文件。
文件名：libHelloSLAM.cpp

//这是一个库文件
#include
using namespace std;
void printHello()
{
	cout<<"Hello SLAM"<

这个库提供了一个printHello函数，调用此函数将输出一条信息。但是它没有main函数，这意味着这个库中没有可执行文件。我们在CMakeLists.txt里加上如下内容：

add_library(hello libHelloSLAM.cpp)

这样命令告诉cmake，我们想把这个文件编译成一个叫做“hello”的库。然后和上面一样，使用cmake编译整个工程：

cd build
cmake ..
make

这是，在build文件夹就会生成libhello.a文件，这就是我们得到的库。
在Linux中，库分为静态库和共享库。静态库以.a为后缀名，共享库以.so结尾。其差别静态库每次调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，想生成共享库只需使用一下语句：

add_library(hello_shared SHARED libhelloSLAM.cpp)

此时得到文件就是libhello_shared.so了。
但我们并不知道里面的函数到底是什么，调用的形式又是怎样，为了让别人（或自己）使用这个库，我们需要提供一个头文件。此时对于库的使用者，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库了。下面编写libhello的头文件。
文件名：libHelloSLAM.h

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
void printHello()
#endif

这样，根据这个文件和我们刚才编译得到的库文件，就可以使用printHello函数了，下面写一个可执行程序调用这个简单的函数：
文件名：useHello.cpp

#include "libHelloSLAM.h"
int main(int argc, char** argv)
{
	printHello();
	return 0;
}

然后在CMakeLists.txt中添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上：

add_executable(useHello useHello.cpp)
target_link_libraries(useHello hello_shared)

然后就是cmake编译了

mkdir build
cd build
cmake ..
make

最后介绍一个IDE（Kdevelop）

具体使用可以网上百度，资料挺多的